As medidas da articulação 1 foram realizadas durante o movimento horizontal com o eixo de rotação perpendicular ao solo.
As medidas da articulação 2 e da articulação 3 foram feitas parando-se o robô movendo-se para baixo o caminho perpendicularao solo com o eixo rotacional paralelo ao solo.
Saber
Estas medições são efetuadas nas piores condições possíveis. Pode variar consoante as condições de medição.
A pose para 33%, 66% e 100% de extensão
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Articulação 1 |
Articulação 2 |
Articulação 3 |
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Extensão de 100% Parar categoria 0 |
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Extensão de 33% Parar categoria 1 |
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Extensão de 66% Parar categoria 1 |
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Extensão de 100% Parar categoria 1 |
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A pose quando a paragem é iniciada e o ângulo medido (θd)
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Pose quando a paragem é iniciada |
Ângulo medido |
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Articulação 1
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No slip, |
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Articulação 2 |
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Articulação 3 |
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