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安全功能 |
安全功能触发条件 触发事件 |
预期操作 预期结果 |
人阵 |
PL ， SIL |
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1 |
紧急停止 |
如果按下了连接至 TBSFT EM 端子的紧急停止开关 如果按下了线控器的紧急停止开关 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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2.54E-8. /h |
目录4. SIL 3. |
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2 |
保护停机 |
如果连接到 TBSFT PR 终端的保护装置已激活 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.41E-7. /h |
目录3. SIL 2. |
如何在保护性停止后重新启动工作
如果机械手工具中心点 (TCP) 位于合作区内 ，并且 启用了微移 功能，用户可以直接对机械手 (微移) 施力 以重新启动工作。有关详细信息，请参阅 (2.12.2-zh_CN) 协作区域设置 和 (2.12.2-zh_CN) Nudge 设置。