斗山机器人提供安全等级的监控功能，可用作风险评估的风险降低措施。每个监护功能的限值都可以通过下垂用户界面的 Workcell Manager > Robot > Robot Limits (工作单元管理器 > 机械手 > 机械手限值) 进行配置 。
注
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安全限值是安全等级监测功能触发停止功能的条件。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全限值不同。
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PFHd (每小时发生危险故障的概率) ：与安全相关的系统 / 子系统每小时发生危险故障的概率
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PL (绩效级别) ：根据 ISO 13849-1 标准，控制系统的安全相关组件 (SRP/CS) 的性能级别
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SIL (安全完整性级别) ：根据 IEC 62061 ，与安全相关的电子控制系统 (SRECS 或 SCS) 的安全完整性级别
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安全功能 |
安全功能触发条件 触发事件 |
预期操作 预期结果 |
PFHd |
PL ， SIL |
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1 |
SOS (安全操作停止) |
电动机和制动器分离 (伺服开启状态) 的电源保持当前位置。 如果一个轴的角度在停止时超过某个角度 |
STO |
1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
SLP 关节角度限制 SLP (关节角度限制) |
如果任何轴角度超过配置的极限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
SLS 联合速度限制 SLS (联合速度限制) |
如果任何轴速超过配置的限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
SLT 接头扭矩限制 SLT (接头扭矩限制) |
如果施加到每个轴上的扭矩超过预定义的限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
碰撞检测 碰撞检测 |
如果施加到每个轴的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度的限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
TCP/Robot 位置限制 TCP/Robot 位置限制 |
如果 TCP 或机械手 (包括工具形状) 超出或超出了所配置的空间限制范围
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根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
TCP 方向限制 TCP 方向限制 |
如果工具方向限制区域内的设定方向和 TCP 方向之间的差值 超过配置的限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
TCP 速度限制 TCP 速度限制 |
如果 TCP 速度超过配置的限制 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
TCP 强制限制 TCP 强制限制 |
如果应用到 TCP 的外部力超过配置的限制 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
机械手动力极限 机械手动力极限 |
如果机械手的动力超过配置的极限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.41E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
机械手功率限制 机械手功率限制 |
如果机械手的机械功率超过配置的极限值 |
根据配置的安全停止模式，紧急停止功能将启动。
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1.94E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |