斗山机器人提供了一个安全等级的输入接口，可将安全保护装置，保护装置，紧急停机开关，控制装置等连接到该接口。此外，还提供了一个安全等级的输出接口，用于输出机械手模式和状态信息，以及 TCP 是否位于各种类型的安全区域内。
注
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PFHd (每小时发生危险故障的概率) ：与安全相关的系统 / 子系统每小时发生危险故障的概率
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PL (绩效级别) ：根据 ISO 13849-1 标准，控制系统的安全相关组件 (SRP/CS) 的性能级别
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SIL (安全完整性级别) ：根据 IEC 62061 ，与安全相关的电子控制系统 (SRECS 或 SCS) 的安全完整性级别
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安全功能 |
描述 |
人阵 |
PL ， SIL |
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1 |
安全 IO |
用于安全相关信号输入和输出的双工接口 如果输入信号不匹配或双面输出信号反馈不匹配，则会停止机械手并显示错误消息。 |
2.7E-8. /h |
目录3. SIL 2. |
它是安全等级的输入和输出，具有以下功能：有关详细信息，请参阅 (2.12.2-zh_CN) 安全 I/O。
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安全输入 |
安全输出 |
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紧急停止 (L) ，紧急停止 - 无回放 (L) ， 保护性停止 (L) ，保护性停止 - STO (L) ，保护性停止 - SS1 (L) ，保护性停止 - SS2 (L) ， 保护性停止 (L) - 自动复位和恢复 (R) ，联锁复位 (R) ，减速激活 (L) ， 3 位置启用开关 (H) ，桥接启用开关 (H) ，远程控制启用 (H) ， 安全区域动态启用 (H) ，安全区域动态启用 (L) ， HGC 结束和任务恢复 (R) |
紧急停止 (L) ，紧急停止 - 不包括 无回送输入 (L) ， 安全扭矩关闭 (L) ，安全操作停止 (L) ，异常 (L) ，正常速度 (L) ，减速 (L) ， 自动模式 (L) ，手动模式 (L) ，远程控制模式 (L) ，独立区域 (L) ，协作区域 (L) 高优先级区域 (L) ，工具方向限制区域 (L) ，指定区域 (L) |