Doosan Robotics 的 Modbus 主站可通过连接其他设备进行 I/O 扩展或数据交换。
Doosan Robotics 支持的功能代码如下：
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功能代码 |
说明 |
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1 |
对线圈执行读操作 |
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2 |
对离散输入执行读操作 |
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3 |
对多个保持寄存器执行读操作 |
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4 |
对输入寄存器执行读操作 |
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5 |
对单独线圈执行写操作 |
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6 |
对单独保持寄存器执行写操作 |
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15 |
多个线圈 (FC15) |
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16 |
多个保持寄存器 (FC16) |
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DRL (set_modbus_outputs()) 已配置为多次内部调用 FC5 和 FC6。
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最多可以连接五台 Modbus 从站设备。
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每台设备最多可以注册 50 个寄存器。
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寄存器总数不得超出 100。