Příkazy Task Builder

Uživatel může vytvořit programy úloh pomocí pohybových příkazů, řízení toku a dalších příkazů a dovednostních příkazů z aplikace Task Builder. Více informací o příkazech najdete v samostatném manuálu.

Pohybové příkazy

Jedná se o příkazy používané k nastavení nebo změně pozice robota.

Move J	Používá se k posunutí robota do cílových souřadnic kloubu.
Move L	Používá se k posunutí robota po přímce směrem k souřadnicím cílového pracovního prostoru.
Move SX	Používá se k posunu robota po křivce spojující více trasových bodů a cílových bodů v rámci pracovního prostoru.
Move SJ	Používá se k posunu robota po křivce spojující více trasových bodů a cílových bodů vyjádřených jako souřadnice kloubu.
Move C	Používá se k posunutí robota po oblouku skládajícího se z aktuálního bodu, trasových bodů a cílových bodů v rámci pracovního prostoru.
Move B	Používá se k posunu robota po přímce a oblouku spojujících více trasových bodů a cílových bodů v rámci pracovního prostoru.
Move Spiral	Používá se k posunu robota po trase směřující ze středu spirály na vnější stranu.
Move Periodic	Používá se k posunutí robota podél trasy, která se periodicky opakuje.
Move JX	Používá se k posunutí robota do souřadnic cílového pracovního prostoru a formy kloubu. Pohyb neprobíhá podél přímky.
Stop Motion	Používá se k zastavení prováděné úlohy.

Řízení toku a další příkazy

Těmito příkazy se dá řídit tok úlohy prostřednictvím pohotovostního stavu úlohy a příkazů pro její opakování a provedení zahrnutých do úlohy a podmínek.

If	Používá se k rozvětvení podle specifické podmínky během provádění úlohy.
Else If	Používá se k rozvětvení podle specifické podmínky během provádění úlohy.
Repeat	Používá se k zastavení prováděné úlohy.
Continue	Používá se pro návrat k prvnímu příkazu opakovaného prohlášení (Opakovat).
Break	Používá se k ukončení příkazu opakovaného provedení (Opakovat)
Exit	Používá se k ukončení prováděné úlohy.
Sub	Používá se k definici podprogramu v rámci úlohy.
Call Sub	Používá se k provedení definovaného podprogramu.
Thread	Používá se k definici vlákna v rámci úlohy.
Run Thread	Používá se k provedení definovaného vlákna.
Kill Thread	Používá se k ukončení provádění vlákna.
Sub Task	Tento příkaz se používá k definici vlákna v rámci úlohy.
Call Sub Task	Tento příkaz se používá k provedení definované podúlohy.
Wait	Používá se k dočasnému zastavení prováděné úlohy.
User Input	Používá se k získání uživatelského vstupu a jeho uložení jako proměnné během provádění úlohy.
Watch Smart Pendant	Používá se k ovládání tlačítka Funkce.

Příkaz ovládání síly

Během provádění úlohy lze ovládat sílu robota.

Compliance	Používá se k ovládání Shody během provádění úlohy.
Force	Používá se k ovládání Shody během provádění úlohy.

Další příkazy

Existují příkazy pro vážení položky a přijímání vstupů od uživatele.

Opakované používání určitých příkazů týkajících se uživatelského rozhraní obrazovky může vést ke snížení výkonu systému, horší odezvě uživatelského rozhraní obrazovky a abnormálnímu fungování programu.
Nedoporučuje se provádět příkazy jako Set a Comment více než 50krát za sekundu.

Comment	Používá se k tomu, aby se informace definované uživatelem uložily během provádění úlohy do protokolu.
Custom Code	Používá se ke vložení a provedení kódu DRL během provádění úlohy.
Define	Používá se k definování proměnné během provádění úlohy.
Popup	Používá se k zobrazení vyskakovací obrazovky během provádění úlohy.
Set	Používá se k provádění různých nastavení během provádění úlohy.
Weight Measure	Používá se k měření hmotnosti během provádění úlohy a jeho uložení jako proměnné.
Wait Motion	Používá se k dočasnému zastavení robota po dokončení předchozího pohybového příkazu.
GlobalVariables	Používá se k přidání Globální proměnné.

Pokročilé příkazy

Existuje příkaz, který se používá k provedení ručního navádění.

Hand Guide	Používá se k provádění přímého učení během provádění úlohy.
Nudge	Používá se k pozdržení provedení úlohy až do zadání příkazu Nudge (aplikace síly na robota).

Dovednostní příkazy

Toto je předvolba aplikačního příkazu pro používání položek Workcell na robotu. Série příkazů, včetně pohybu robota a I/O signálů, je obsažena v jedné dovednosti. Když se použije dovednostní příkaz, lze bez komplikovaného programování snadno nakonfigurovat pracovní úkoly spojené s danou položkou Workcell. Pro použití dovednostních příkazů je nezbytné nakonfigurovat práci a související položky Workcell. Více informací o seznamu dovednostních příkazů a konfiguracích najdete v samostatném manuálu.

V modelech bez snímačů točivého momentu síly nejsou podporovány hodnoty Rx, Ry a Rz příkazů Weight Measure, Nudge, Compliance a hodnoty A, B a C příkazu Force.
Příkaz Watch Smart Pandant poskytuje funkce pro řízení podmínek prostřednictvím tlačítka Funkce panelu chytrého ovladače.