Le maître Modbus de Doosan Robotics peut être utilisé pour l'expansion d'E/S ou les échanges de données via une connexion avec d'autres dispositifs.
Les codes de fonction pris en charge par Doosan Robotics sont les suivants :
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Code de fonction |
Description |
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1 |
Lecture bobines |
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2 |
Lecture entrées discrètes |
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3 |
Lecture tenue des registres multiples |
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4 |
Lecture registres d'entrée |
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5 |
Écriture bobine unique |
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6 |
Écriture tenue des registres unique |
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15 |
Bobines multiples (FC15) |
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16 |
Tenue des registres multiples (FC16) |
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DRL (set_modbus_outputs()) est configuré pour appeler FC5 et FC6 plusieurs fois en interne.
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Cinq dispositifs esclave Modbus au maximum peuvent être connectés.
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Chaque dispositif peut enregistrer jusqu'à 50 registres.
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Le nombre total de registres ne peut dépasser 100.