A biztonsági besorolású felügyeleti funkció észleli a határérték túllépését, és beállítja a robot leállításakor használt Stop üzemmódot.
-
A leállítási üzemmóddal kapcsolatos további információkért lásd Biztonsági besorolású leállítási alfunkció: .
A biztonsági leállítási módok beállításához válassza a Workcell Manager > Robot > Safety Stop Modes (Munkacella-kezelő > Robot > biztonsági leállítási módok) lehetőséget . Az egyes tételekről további információt a következő helyen talál Biztonsági besorolású felügyeleti funkció: .
|
|
Biztonsági leállítási üzemmód |
Leírás |
|---|---|---|
|
1 |
Vészleállító gomb |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor a Teach Pendent vagy a kiegészítő telepített külső eszköz vészleállító gombja aktiválva van. (Csak az STO vagy SS1 választhatóki.) |
|
2 |
Védőütköző |
A leállítási módot állítja be, ha a külsőleg csatlakoztatott védőberendezés be van kapcsolva. |
|
3 |
Közös szöghatár megsértése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor az egyes csuklások szöge meghaladja a beállított határértéket. |
|
4 |
Közös sebességkorlátozás megsértése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az egyes csuklások szögsebessége meghaladja a beállított határértéket. |
|
5 |
Ütközésérzékelés |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha a tengelyre ható külső erő meghaladja a beállított határérték-tartományt. A kollaborációs zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként állíthatók be. Az STO, SS1 és SS2 mellett az RS1 is beállítható leállítási módként. |
|
6 |
TCP/Robot pozíció korlát túllépése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot , ha az eszköz középpontja (TCP) és a robot pozíciója átlépi a robotnak a Workcell Manager alkalmazásban beállított pozíciókorlátját . Azt is meghatározza, hogy a TCP a biztonsági zónában van-e (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone , vagy Custom Zone) . |
|
7 |
TCP orientációs határértéktúllépése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot , ha az eszköz középpontjának (TCP) iránya a TCP orientációs határ zónán belül meghaladja a Robot által a Workcell Manager segítségével beállított szögtartományt . |
|
8 |
TCP sebességkorlát túllépése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az eszköz középpontjának (TCP) sebessége meghaladja a beállított határértéket. |
|
9 |
TCP kényszerített korlát túllépése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az eszköz középpontjára (TCP) ható külső erő meghaladja a beállított határértéket. A kollaborációs zóna és az önálló zóna leállítási módjai külön-külön állíthatók be. Az STO, SS1 és SS2 mellett az RS1 is beállítható leállítási módként. |
|
10 |
Lendület limit megsértése |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot , amikor a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket. |
|
11 |
A mechanikus teljesítménykorlát túllépése |
Akkor állítja be a leállítási módot , ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket. |