ロボットモーションを理解する

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斗山ロボットは９つの運動を提供している。ロボットの動作は、標準動作、 MoveJ および MoveL 、およびこれら 2 つの動作から派生した 7 つの動作によって制御されます。

ロボットモーションのタイプ

	モーション（ Motion ）	フィーチャー（ Feature ）
	MoveJ	ロボットの各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止しますターゲットジョイント角度を入力してください : Joint1 、 joint2 、 joint3 、 Joint4 、 Joint5、 Joint6
	MoveL	ロボットは TCP をまっすぐに維持しながら、ターゲット点に移動しますターゲットの位置と回転の値を入力します。X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、
	MoveSJ	ロボットはロボットが設定したすべての角度で移動するジョイントスプラインモーションの動きロボットの関節動作なので、経路を推定することはできない
	MoveSX	ロボットTCPはすべてのポイントを移動するタスクスプラインモーションの動き
	MoveJX	ロボットのポーズは、ロボット TCP がターゲット点に移動するときに指定されます移動 J モーションをターゲット点（ X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）ロボットジョイントの移動であるため、パスを推定できません
	MoveC	ロボット TCP は、円弧を維持しながらターゲット点に移動します
	MoveB	ロボットは、連続した直線と円弧で構成されるセクションを通過して、最終的なターゲット点に移動します
	MoveSpiral	ロボットがスパイラルの中心から最大半径に移動します
	MovePeriodic	ロボットは一定の振幅とサイクルでパス内を移動します

MoveJ および MoveL

ロボットモーションを使用する前に、 MoveJ および MoveL の標準動作を理解しておくことが重要です。

MoveJ の J はジョイントを参照します。この動作では、各ジョイントはターゲット角度に移動し、同時に停止します。
MoveL の L は線形を参照します。この動作では、ロボット端の TCP は、線形動作でターゲットポーズ（位置と角度）に移動します。

	タイプ（ Type ）	MoveJ	MoveL
1.	Move メソッド	ロボットのすべてのジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します	ロボット端の TCP は、線形動作で選択した座標に移動します
2.	利点	高速な移動速度ロボット特異性の影響を受けません	TCP パスが直線を維持するので、ロボットの移動パスを推定できますターゲット点は位置と回転（ X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）、ロボットのおおよその終点を推定できます
3.	欠点	すべての軸が同時にターゲット角度に回転するため、移動パスを推定することはできませんターゲット角度は各軸の角度で示されるため、ロボットの終点とロボットの姿勢を推定することは困難です	モーション速度は MoveJ よりも相対的に遅くなりますロボット特異性の影響を受けます
4.	使用率	ロボット特異性の影響を受けないため、特異性を回避するために使用されます長距離の移動に最適です	物や細かい動きを避けるのに最適です