실시간 외부 제어는 외부 PC에서 두산 제어기를 통해서 로봇을 직접 제어하고 싶어하는 사용자들을 위한 UDP/IP 기반의 통신 api입니다. 기존 TCP/IP 기반의 통신 api와 독립적으로 운용되며, 최대 1kHz까지 실시간 제어에 필요한 입력 데이터(외부 제어기 → 로봇 제어기)와 출력 데이터(로봇 제어기 → 외부 제어기)를 각각 설정한 주기로 주고 받고, 이와 별도로 서보 제어 명령(servoj_rt, servol_rt, speedj_rt, speedl_rt, torque_rt)을 보낼 수 있습니다.
