기능
로봇 제어기에서 DRL 언어로 구성된 프로그램(태스크)을 실행하기 위한 함수이다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
eRobotSystem |
enum.ROBOT_SYSTEM |
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상수 및 열거형 정의 참조 |
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strDrlProgram |
string |
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실행 시킬 DRL 프로그램 문자열 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
string strDrlProgram = "loop = 0\nwhile loop < 3:\n movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\n movej(posj(00,00.00,00,00.00), vel=60, acc=60)\n loop+=1\n movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)";
if (Drfl.get_robot_state() == STATE_STANDBY) {
Drfl.set_robot_mode(ROBOT_MODE_AUTONOMOUS);
if (Drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_AUTONOMOUS) {
// 자동모드
ROBOT_SYSTEM eTargetSystem = ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL;
Drfl.drl_start(eTargetSystem, strDrlProgram);
}
}
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로봇 운용 상태가 지령 대기상태(STATE_STANDBY)이어야 하며, 로봇 모드가 자동모드일 때 사용해야 정상 동작한다.
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DRL 프로그램 작성은 별로 Programming Manual 문서을 참조해서 작성해야 합니다.