기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 3개의 포즈(x1,x2,x3)가 이루는 평면의 normal vector(get_normal(x1, x2, x3) 참조)방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시키기 위한 서비스입니다. 이때 로봇 TCP 위치는 pos 위치로 이동합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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x1 |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
x2 |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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x3 |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
pos |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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axis |
int8 |
- |
TASK_AXIS_X = 0 TASK_AXIS_Y = 1 TASK_AXIS_Z = 2 |
|
ref |
int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |