기능
전역으로 설정된 좌표계(SetRefCoord.srv 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
Fd |
float64[6] |
[0, 0, 0, 0, 0, 0] |
(Translational) 힘 성분 3개,
|
|
dir |
int8[6] |
[0, 0, 0, 0, 0, 0] |
1이면 해당 방향 힘 제어 0이면 해당 방향 compliance 제어 |
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ref |
int8 |
1 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
time |
float64 |
0.0 |
힘을 증가시키는데 소요되는 시간 [sec] 범위 0~1.0 |
|
mod |
int8 |
0 |
FORCE_MODE_ABSOLUTE(0): 힘제어 시 외력을 센서값 그대로(절대적) 참조 FORCE_MODE_RELATIVE(1): 힘제어 초기의 센서값을 기준으로 상대적인 외력만 참조 |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |