get_current_tool_shape()

기능

현재 안전 설정 파라미터 중 현재 설정 된 툴 형상 정보를 반환 합니다.

인수

없음

리턴

값	자료형	설명
ret	class.config_tool_shape	툴 형상 설정 정보

클래스

Field	자료형	설명
class.config_tool_shape
obj	list	해당 클래스의 object 정보
validity	int[5]	유효성 검사(0, 1)
shape	class.safety_object[5]	상세 형상 정보

Field	자료형	설명
class.safety_object
obj	list	해당 클래스의 object 정보
target_ref	int	목표 좌표계
object_type	int	safety object 타입 0 : 구 1 : 캡슐 2 : 사각 기둥
object	class.safety_object_data	각 입체 형상 정보

safety_object_data 클래스는 C++의 union 공용체 구조로 구성된 클래스로써 object_type에 따라 다른 class를 반환한다.

object_type	Field	자료형	설명
class.safety_object_data
-	obj	list	해당 클래스의 object 정보
0	sphere	class.safety_object_sphere	구 형태 object 정보
1	capsule	class.safety_object_capsule	캡슐 모양 object 정보
2	cube	class.safety_object_cube	사각 기둥 모양 object 정보

Field	자료형	설명
class.safety_object_sphere
obj	list	해당 클래스의 object 정보
radius	float	반지름
target_pos	clㅁss.point_3d	3d point 정보(x, y, z)

Field	자료형	설명
class.point_3d
obj	list	해당 클래스의 object 정보
x	float	x축 정보
y	float	y축 정보
z	float	z축 정보

Field	자료형	설명
class.safety_object_capsule
obj	list	해당 클래스의 object 정보
radius	float	반지름
target_pos	clsas.point_3d[2]	3d point 정보(x, y, z)

Field	자료형	설명
class.safety_object_cube
obj	list	해당 클래스의 object 정보
target_pos	clsas.point_3d[2]	3d point 정보(x, y, z)

Field	자료형	설명
class.point_2d
obj	list	해당 클래스의 object 정보
x	float	x축 정보
y	float	y축 정보

예제

Python

ret = get_current_tool_shape()

관련 명령어

없음