vs_set_init_pos(vision_posx_init, robot_posx_init, vs_pos=1)

기능

비전 가이던스 작업을 수행할 대상물의 초기 위치정보를 입력한다.
(*VS_TYPE: DR_VS_COGNEX, DR_VS_SICK)

인수

인수명	자료형	기본값	설명
vision_posx_init	posx	-	비전측정 좌표 초기값
robot_posx_init	posx	-	로봇작업 좌표 초기값
vs_pos	int	1	입력한 초기값의 pos 번호

리턴

값	자료형	설명
vs_pos	int	성공 – 입력된 pos 번호
-1	int	실패

예제

Python

vs_set_info(DR_VS_COGNEX)             # Select type of vision sensor
vs_connect("192.168.137.10")             # Vision IP, Default port
vis_posx = posx (410,310,300,0,0,0)            # Define the initial posx data - vision
rob_posx = posx (400,300,300,0,180,0)     # Define the initial posx data - robot
vs_set_init_pos(vis_posx, rob_posx, VS_POS1) # Enter the initial posx data to Vision
for i in range(10):
   pos, var_list = vs_trigger()               # Execute the vision meausrement
   if var_list[0] == 1:                      # Check the inspection result
       robot_posx_meas = vs_get_offset_pos(pos, VS_POS1) # offset the robot pose
       movel(robot_posx_meas)           # move the robot pose
   else:
       tp_popup("Inspection Fail")
vs_disconnect()