DRL로 프로그래밍 하기
용접 관련 설정 DRL (용접 조건 및 위빙 설정) 이후에 arc_sensing_enable(…) DRL을 실행하여 채널, 전류 전환 비, 최대 보정량을 설정합니다.
이후 아크 센싱 기능을 사용하고 싶은 경우 용접 모션을 실행하기 전 arc_sensing_set(mode = 1, …) 을 실행하여 아크 센싱 타입, 타겟 전류, 게인, 편향 값을 설정합니다.
아크 센싱을 사용하다가 다음 용접 모션에서 사용하고 싶지 않은 경우에는 arc_sensing_set(mode = 0, …) 로 설정하여 아크 센싱 기능을 대기 상태로 만들 수 있습니다.
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=50, a=50)
# Set Analog Welding
app_weld_enable_analog(ch_v_out=[1,1], spec_v_out=[0,0,300,10], ch_f_out =[2,1],
spec_f_out =[0,0,40,10], ch_v_in =[1,1], spec_v_in =[0,0,300,10], ch_c_in =[2,1],
spec_c_in=[0,0,40,10], ch_arc_on=1, ch_gas_on=2, ch_inching_fwd=3, ch_inching_bwd=4, ch_blow_out=5)
app_weld_set_weld_cond_analog(flag_dry_run=1, v_target=200, f_target=150, vel_target=10, vel_min=5,
vel_max=30, weld_proc_param=[0.5,0.3,2,1,0.7,0.4,0.7,0.6,1.5])
# Set Zigzag Weaving
app_weld_weave_cond_zigzag(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[3,1])
# Enable Arc Sensing
arc_sensing_enable(daq_channel = 0, probe_ratio = 1, max_correction = [20, 10])
P00 = posx(100,300,500,0,180,0)
movel(P00 , vel=400, acc=400)
# Set Arc Sensing Parameter
# Regarding the case where you want to use arc sensing during welding motion: set mode 1
arc_sensing_set(mode = 1,type = 0,target_current = 160,gain = [100, 30], bias = [0, 0])
P1 = posx(500,300,300,0,180,0)
movel(P1, vel=30, acc=100, app_type=DR_MV_APP_WELD)
# Regarding the case where you do not want to use arc sensing during welding motion: set mode 0
arc_sensing_set(mode = 0,type = 0,target_current = 160,gain = [100, 30], bias = [0, 0])
P2 = posx(100,300,500,0,180,0)
movel(P2, vel=30, acc=100, app_type=DR_MV_APP_WELD)