Verplicht Normaal 10 min.
De tool-I/O, communicatie-interface en TCP (Tool Center Point) kunnen worden geregistreerd door een End effector-werkcel-item toe te voegen. De eindeffector bestaat uit gereedschappen en grijpers.
De eindeffector kan worden ingesteld via workcell Manager > eindeffector > 
-
Interface: Het biedt interface-instellingen (analoge/digitale I/O, communicatie, enz.) en testfuncties voor gereedschappen of grijpers
-
TCP (Tool Center Point): TCP betekent het middelpunt van het gereedschap, en het eindpunt van de grijper is over het algemeen ingesteld als TCP
De offsetwaarden van het tabblad TCP kunnen worden berekend met behulp van de functie voor automatische berekening. De TCP-offset kan worden berekend door de robot met 4 poses te verplaatsen die de TCP centreren.
Zodra het werkcel-item is geregistreerd (bevestigd), moet de tuimelschakelaar worden ingeschakeld om het werkcel-item te kunnen gebruiken. Het geactiveerde einde effector werkcel item kan worden ingesteld als het standaard TCP (Tool Center Point) door op het Set tool icoon ( 
-
Set van de gereedschapsinstelling is hetzelfde als set van andere commando's. Set -opdracht kan worden gebruikt bij het wijzigen van de TCP terwijl een taak wordt uitgevoerd. Raadpleeg en voor meer informatie Task Builder-opdrachten . Task Writer-opdracht
-
Er kunnen maximaal vijftig verschillende eindeffectoren worden geregistreerd.
-
De Task Builder activeert vaardigheden op basis van vooraf ingestelde werkcel-items, zoals eindeffectors en randapparatuur. Processen, zoals Pick & Place of Pallet Stocking, kunnen met dergelijke vaardigheden gemakkelijk worden gemaakt.