工作单元格项目 - 添加工具形状

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可以通过添加工具形状工作单元项目来设置安装在法兰上的工具的形状。

也可以通过“工作单元管理器” > “机械手” > “机械手” > “工具形状”来设置形状。 有关详细信息，请参阅 工具形状设置。

• 机械手根据机械手末端和机械手主体的 TCP (工具中心点) 确定空间限制违规状态。如果实际机械手的刀具形状大于设定的 TCP ，则必须添加刀具形状的工作单元项目以保护工件和刀具。

• 如果刀具形状设置得太大，请小心操作机械手可以操纵的区域将会减小。

注册 (确认) 工作单元项目后，必须启用切换开关才能使用工作单元项目。按下线控器顶部的设定工具图标 () ，可将激活的工具形状工作单元项目设置为标准工具形状 。

• 工具设置集与其他命令集相同 。在执行任务时更改工具形状时，可以使用 set 命令。有关详细信息，请参阅 Task Builder 命令 和 Task Writer 命令。