vs_get_offset_pos()

정의

vs_get_offset_pos(vision_posx_meas, vs_pos=1)

기능

비전 시스템에서 측정된 좌표값을 이용하여 옵셋(가이드)된 로봇작업 좌표를 산출한다.

사전에 vs_set_init_pos를 통해 초기값이 입력되어 있어야 한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
vision_posx_meas	posx	-	vs_trigger를 이용하여 얻어진 비전측정 좌표값
vs_pos	int	1	옵셋 좌표를 계산할 로봇 초기값 pos 번호

리턴

값	자료형	설명
robot_posx_meas	posx	성공
-1	int	실패

예제

Python

vs_set_info(DR_VS_COGNEX)             # Select type of vision sensor
vs_connect("192.168.137.10")             # Vision IP, Default port
 
vis_posx = posx (410,310,300,0,0,0)            # Define the initial posx data - vision
rob_posx = posx (400,300,300,0,180,0)     # Define the initial posx data - robot
 
vs_set_init_pos(vis_posx, rob_posx, VS_POS1) # Enter the initial posx data to Vision
 
for i in range(10):
   pos, var_list = vs_trigger()               # Execute the vision meausrement
   if var_list[0] == 1:                      # Check the inspection result
       robot_posx_meas = vs_get_offset_pos(pos, VS_POS1) # offset the robot pose
       movel(robot_posx_meas)           # move the robot pose
   else:
       tp_popup("Inspection Fail")
 
vs_disconnect()