El maestro Modbus de Doosan Robotics se puede utilizar para expandir la E/S o intercambiar datos a través de conexiones con otros dispositivos.
Los códigos de función que admite Doosan Robotics son los siguientes:
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Código de función |
Descripción |
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1 |
Leer bobinas |
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2 |
Leer entradas discretas |
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3 |
Leer múltiples registros de almacenamiento |
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4 |
Leer registros de entrada |
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5 |
Escribir bobina única |
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6 |
Escribir único registro de almacenamiento |
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15 |
Múltiples bobinas (FC15) |
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16 |
Múltiples registros de almacenamiento (FC16) |
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DRL (set_modbus_outputs()) se configura para llamar internamente a FC5 y FC6 muchas veces.
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Se pueden conectar hasta cinco dispositivos esclavo Modbus.
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Cada dispositivo puede registrar hasta 50 registros.
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La cantidad total de registros no puede superar los 100.