Obligatoire Normal 10 min
L'E/S de l'outil, l'interface de communication et le TCP (point central de l'outil) peuvent être enregistrés en ajoutant un élément de cellule de travail d'effecteur de fin. L'effecteur d'extrémité se compose d'outils et de pinces.
L'effecteur de fin peut être défini via Gestionnaire de cellules de travail > effecteur de fin > 
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Interface : Il fournit le réglage de l'interface (E/S analogique/numérique, communication, etc.) et des fonctions de test pour les outils ou les pinces
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TCP (point central de l'outil) : TCP signifie le point central de l’outil, et le point final de la pince est généralement défini comme TCP
Les valeurs de décalage de l'onglet TCP peuvent être calculées à l'aide de la fonction de calcul automatique. Le décalage TCP peut être calculé en déplaçant le robot avec 4 poses centrant le TCP.
Une fois l'élément de cellule de travail enregistré (confirmé), l'interrupteur à bascule doit être activé pour pouvoir utiliser l'élément de cellule de travail. L'élément de cellule de travail de l'effecteur d'extrémité activé peut être défini comme TCP (point central de l'outil) standard en appuyant sur l'icône de l'outil Set (définir) ( 
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L'ensemble des paramètres de l'outil est identique à celui des autres commandes. La commande définir peut être utilisée lors de la modification du TCP pendant l'exécution d'une tâche. Pour plus d'informations, reportez-vous à (2.11.0.1_temp-fr_FR) Commandes Task Builder (Générateur de tâches) et (2.11.0.1_temp-fr_FR) Commande Task Writer (Rédacteur de tâches).
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Jusqu'à cinquante effecteurs finaux différents peuvent être enregistrés.
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Le générateur de tâches active les compétences en fonction des éléments de cellule de travail prédéfinis, tels que les effecteurs de fin et les périphériques. Les processus, tels que la collecte et le placement ou le stockage de palettes, peuvent être créés de manière pratique avec de telles compétences.