Abilità - prova a scegliere e posizionare i campioni

Opzionale   Normale   20 min

Questo esempio viene creato in Task Builder. Task Writer non supporta la funzione di specialità.

1. Selezionare Task Builder dal menu in basso.

2. Selezionare l'icona Select Workcell Item > Gripper (Seleziona elemento cella di lavoro > pinza).

3. Selezionare la pinza registrata come elemento Workcell. Non è possibile provare questo campione se non è presente una pinza registrata come elemento Workcell.

4. Premere il pulsante > per registrare l'elemento Workcell come elemento Workcell selezionato.

5. Premere il pulsante Avanti.

6. Immettere il nome dell'attività.

7. Premere Conferma.
   

   

   
   
   

8. Selezionare il comando MainSub dalla seconda riga dell'elenco di attività. Un nuovo comando viene aggiunto alla riga successiva della riga selezionata.

9. Aggiungere il comando Seleziona abilità.

10. Aggiungere il comando posiziona abilità.

11. Selezionare il comando di selezione dalla terza riga dell'elenco delle attività.

12. Selezionare la scheda Proprietà.

13. Premere l'azione elemento cella di lavoro per espandere il menu. Se è selezionato elemento cella di lavoro pinza, l'azione pinza può essere testata durante l'azione elemento cella di lavoro.
    

    

    
    
    

14. Per testare la pinza, premere il pulsante di presa ed eseguire il movimento di presa.

15. Per testare la pinza, premere il pulsante di rilascio ed eseguire il movimento di rilascio.
    

    

    
    
    

16. In caso di pezzi leggeri, posizionare il pezzo nella pinza e premere il pulsante di presa per fare in modo che il robot trattenga il pezzo. L'esecuzione dell'apprendimento mentre la pinza tiene un pezzo può aiutare a stabilire una posizione precisa.

    • Tuttavia, il fatto che il robot mantenga un pezzo durante l'apprendimento non è obbligatorio, ma un esempio.

    • Nel caso di pezzi pesanti, possono verificarsi situazioni pericolose in quanto la pinza può perdere il pezzo.

    • Nel caso di pezzi pesanti, il peso utensile delle Impostazioni utensile deve includere il peso utensile e il peso pezzo.

17. Utilizzare l'apprendimento diretto per spostare il robot nel punto in cui verrà eseguito il prelievo.

    • Tenere premuto il pulsante guida manuale nel cockpit per spostare il robot.

18. Premere il pulsante Get pose (Ottieni posa) della posa di prelievo.

19. Premere il pulsante Conferma.
    

    

    
    
    

20. Utilizzare la funzione di apprendimento diretto per spostare il robot nel punto in cui verrà eseguito il posizionamento.

21. Premere il pulsante Get pose (Ottieni posa) della posa.

22. Per rilasciare il pezzo dalla pinza, premere il pulsante di rilascio.

23. Premere il pulsante Conferma.
    

    

24. Per impostare le impostazioni dettagliate dei comandi di selezione e posizionamento delle specialità, selezionare il comando di selezione nella terza riga dell'elenco di attività.

25. Premere l'opzione Avanzate per espandere il menu e impostare come segue: Utilizzare i valori predefiniti per gli elementi non descritti di seguito.

    1. Direzione di ingresso: Asse Z

       • Imposta la direzione per l'immissione della posizione di prelievo.

    2. Distanza di avvicinamento: 100 mm

       • Imposta la distanza prima che il robot si avvicini alla posizione di prelievo. Assicura una distanza di avvicinamento sufficiente.

    3. Distanza di ritrazione: 100 mm
       

       • Imposta la distanza dopo che il robot si ritrae nella direzione impostata dalla posizione di prelievo. Assicura una distanza di ritrazione sufficiente.

    4. Velocità di avvicinamento: 100 mm/s.

       • Imposta la velocità di avvicinamento inferiore al valore predefinito quando il robot si avvicina a un oggetto.

    5. Controllo di conformità: Abilitato (verde)

    6. Contatto di rilevamento: Abilitato (verde)

       • Consente di attivare le funzioni di controllo della conformità e di rilevamento dei contatti.

       • Forza di contatto: 10N

       • Tolleranza di contatto: 10 mm

       • Forza: 15N

       • Offset scratch: 2mm

    7. Rilasciare la pinza prima del prelievo: Abilitato (verde)

       • Imposta la pinza nello stato di rilascio prima di avvicinarsi alla posizione di prelievo.

    8. Peso utensile: Nessuno

       • Se il pezzo non è leggero, è necessario sommare il peso del pezzo e il peso dell'utensile, aggiungerlo come elemento della cella di lavoro peso utensile e selezionare.

26. Premere il pulsante Conferma.

27. Selezionare il comando luogo dalla quarta riga dell'elenco delle attività.

28. Premere l'opzione Avanzate per espandere il menu e impostare come segue: Utilizzare i valori predefiniti per gli elementi non descritti di seguito.

    1. Direzione di ingresso: Asse Z

    2. Distanza di avvicinamento: 100 mm

    3. Distanza di ritrazione: 100 mm

    4. Velocità di avvicinamento: 100 mm/s.

    5. Controllo di conformità: Abilitato (verde)

    6. Contatto di rilevamento: Abilitato (verde)

       • Consente di attivare le funzioni di controllo della conformità e di rilevamento dei contatti.

       • Forza di contatto: 10N

       • Tolleranza di contatto: 10 mm

       • Forza: 15N

    7. Peso utensile: Nessuno

29. Premere il pulsante Conferma.
    

    

    
    
    

30. Utilizzare la funzione di apprendimento diretto per spostare il robot nel punto in cui inizia la funzione di prelievo e posizionamento.

31. Spostare un pezzo nella posizione di prelievo.

32. Selezionare la scheda Riproduci.

33. Attivare il pulsante di commutazione modalità reale.

34. Regolare la barra di scorrimento della velocità al 10-30%.

    • Questa barra di scorrimento regola la velocità impostata di tutti i comandi sul % selezionato.

    • Quando un'attività viene eseguita per la prima volta dopo la sua creazione, eseguirla a bassa velocità può prevenire rischi imprevisti.

35. Premere il pulsante Riproduci.

36. Se l'attività viene completata senza problemi, riportare la velocità al valore predefinito, 100%, e ripetere il test.