Provare i comandi MoveJ/MoveL di esempio

Obbligatorio   Normale   20 min  

In questo esempio, aggiungere i comandi MoveJ e MoveL nel Task Builder, eseguirli e confrontare la differenza tra i due movimenti.

1. Selezionare Task Builder dalla barra nella parte inferiore della schermata. 

   • Il metodo di programmazione in Task Writer è quasi identico a quello di Task Builder.

2. Premere il pulsante Avanti.

   • Per creare un programma con elementi Workcell registrati, ad esempio pinze, è necessario aggiungere un elemento Workcell.

   • In questo esempio, premere il pulsante Avanti senza selezionare elementi e specialità della cella di lavoro.

3. Immettere il nome di un'attività.

4. Premere il pulsante Conferma.
   

   

   
   
   

5. Con MainSub sulla seconda riga selezionata, premere MoveJ per aggiungere il comando MoveJ all'elenco di attività.

   • Il comando viene aggiunto alla riga seguente di quella selezionata.

6. Premere MoveL per aggiungere il comando MoveL all'elenco delle attività.

7. Selezionare MoveJ sulla terza riga dell'elenco delle attività.

8. Selezionare la scheda Proprietà in alto a destra. I valori di proprietà del comando possono essere impostati nella scheda Proprietà.
   

   

   
   
   

9. Tenere premuto con una mano il pulsante guida manuale, che ha la forma di una mano, situato sul cockpit nella parte superiore dell'estremità del robot I passi da 9 a 11 salvano la posa di MoveJ.

   • Nel caso di robot che non possono utilizzare un cockpit, controllare la “Nota” riportata di seguito.

10. Utilizzare l'altra mano per spingere il robot in un luogo sicuro.

11. Rilasciare il pulsante guida manuale e premere il pulsante Salva posa.
    

    

    
    
    

12. Tenere premuto con una mano il pulsante guida manuale, che ha la forma di una mano, situato sul cockpit nella parte superiore dell'estremità del robot I passi da 12 a 14 salvano la posa di MoveL.

    • Non è necessario selezionare MoveL dall'elenco delle attività. Se si preme il pulsante Salva posa, l'elenco delle attività si sposta automaticamente sulla riga delle attività.

13. Utilizzare l'altra mano per spingere il robot in un luogo sicuro.

14. Rilasciare il pulsante guida manuale e premere il pulsante Salva posa.
    

    

15. Premere la scheda Riproduci per eseguire l'operazione.

16. Poiché l'attività non viene salvata, viene visualizzata una finestra a comparsa che chiede di salvare l'attività. Premere Salva.

17. Impostare il pulsante di commutazione della modalità reale sullo stato disattivato (grigio).

    1. Se la modalità reale è disattivata, il robot non si muove e solo il robot virtuale nel simulatore di schermo si muove.

    2. Prima di eseguire l'operazione, si consiglia di testarla in questa modalità di simulazione.

18. Premere il pulsante Riproduci in basso a destra.
    

    

    
    
    

19. Viene visualizzato un messaggio di errore che indica che il robot non è pronto. Premere il pulsante X per chiudere la finestra a comparsa.
    

    

    
    

    • Il robot può muoversi solo nello stato Servo ON.

    • Il Servo on e il Servo Off del robot possono essere attivati e disattivati tramite Stato > Servo.

20. Per impostare il robot nello stato pronto, il robot deve essere impostato su servo attivo. Selezionare lo Stato sulla barra in basso.

21. Premere il pulsante Servo ON.

22. Premere la X in alto a sinistra per chiudere la finestra Stato.

23. Premere nuovamente il pulsante Riproduci in basso a destra. Il robot si sposterà correttamente nel simulatore.
    

    

    
    
    

24. Impostare il pulsante di attivazione della modalità reale sullo stato di attivazione (verde) per azionare il robot effettivo.

25. Premere il pulsante Riproduci in basso a destra. Il robot effettivo si sposta correttamente.
    

    

Nota

Il pulsante Salva posa del cockpit esegue la seguente funzione nello stesso ordine sullo schermo del teach pendant.

1. Premere il pulsante Proprietà > Ottieni posa per caricare le informazioni di posa correnti.

2. Premere il pulsante Conferma per salvare le modifiche nella proprietà del comando.

3. Selezionare il comando successivo.

In questo modo, è possibile programmare rapidamente le attività aggiungendo più comandi di movimento all'elenco delle attività contemporaneamente, spostando il robot mentre si preme il pulsante di guida manuale sul cockpit e premendo il pulsante Get pose (Ottieni posa).