Comprendere il movimento del robot

Obbligatorio Facile 5 min

I robot Doosan Robotics offrono nove movimenti. Il movimento del robot è controllato da movimenti standard, MoveJ e MoveL e da 7 movimenti derivati da questi due movimenti.

Tipi di movimento del robot

	Movimento	Funzione
1	MoveJ	Ogni giunto del robot si sposta dall'angolo corrente all'angolo target e si arresta contemporaneamente Immettere l'angolo del giunto di destinazione: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Il robot si sposta sul punto target mantenendo il TCP del robot diritto Immettere la posizione target e i valori di rotazione: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Il robot si muove attraverso tutti gli angoli impostati dal robot Movimento del movimento della spline articolare Poiché si tratta di un movimento articolare del robot, il percorso non può essere stimato
4	MoveSX	Il robot TCP si muove in tutti i punti Movimento di movimento spline dell'attività
5	MoveJX	La posa del robot viene designata quando il TCP del robot si sposta sul punto target Spostamento del movimento verso il punto target (X, Y, Z, A, B, C) Poiché si tratta di un movimento del giunto del robot, il percorso non può essere stimato
6	MoveC	Il TCP del robot si sposta sul punto target mantenendo un arco
7	MoveB	Il robot si sposta sul punto target finale attraverso una sezione costituita da linee rette continue e archi
8	MoveSpiral	Il robot si sposta dal centro della spirale al raggio massimo
9	MovePeriodic	Il robot si sposta in un percorso con un'ampiezza e un ciclo costanti

MoveJ&MoveL

Prima di utilizzare il movimento del robot, è fondamentale comprendere i movimenti standard MoveJ e MoveL.

J in MoveJ si riferisce ai giunti. In questo movimento, ciascun giunto si sposta sull'angolo target e si arresta contemporaneamente.
L in MoveL si riferisce a lineare. In questo movimento, il TCP sull'estremità del robot si sposta verso la posa target (posizione e angolo) con movimento lineare.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Metodo di spostamento	Tutti i giunti del robot si spostano dall'angolo corrente all'angolo target e si arrestano contemporaneamente	Il TCP all'estremità del robot si sposta sulle coordinate selezionate con movimento lineare
2	Vantaggio	Velocità di movimento elevata Non influenzato dalla singolarità di un robot	Poiché il percorso TCP mantiene una linea retta, è possibile stimare il percorso di movimento del robot Come punto target viene indicato utilizzando la posizione e la rotazione (X, Y, Z, A, B, C), è possibile stimare il punto finale approssimativo del robot
3	Svantaggio	Poiché tutti gli assi ruotano contemporaneamente sull'angolo target, non è possibile stimare il percorso del movimento Poiché l'angolo target è indicato con l'angolo di ciascun asse, è difficile stimare il punto finale del robot e la posa del robot	La velocità di movimento è relativamente più lenta di MoveJ Influenzato dalla singolarità di un robot
4	Utilizzo	Poiché non è influenzato dalla singolarità di un robot, viene utilizzato per evitare le singolarità È ideale per muoversi su lunghe distanze	È ideale per evitare oggetti e movimenti sottili