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Comprendere le proprietà del movimento del robot

Obbligatorio   Normale   15 min  

È la schermata delle proprietà dei comandi Movions, MoveJ e MoveL standard. Anche altri movimenti hanno proprietà simili.

  • Se il movimento viene creato con impostazioni minime, è necessario immettere solo le informazioni di posa (5 nella figura seguente).


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Nome

Descrizione

1

Annotazione

Descrizione o annotazione del comando che si trova nella finestra attività

2

Coordinate

  • MoveJ: Nessuno

  • MoveL: Calcola le informazioni di posa immesse in base alle coordinate (BASE/MONDO/STRUMENTO/UTENTE)

3

Selezionare il tipo di spostamento

  1. Movimento assoluto

    • MoveJ: Ogni giunto si sposta all'angolo target 

    • MoveL: Esegue il movimento assoluto in base al valore target in base all'origine delle coordinate selezionate

  2. Movimento relativo

    • MoveJ: Ogni giunto esegue il movimento relativo dell'angolo target rispetto all'angolo corrente

    • MoveL: Esegue il movimento relativo in base al valore impostato in base al punto corrente (movimento relativo in base alle coordinate selezionate)

4

Selezionare la variabile

È possibile selezionare le informazioni di posa registrate come variabili

5

Informazioni di posa

Vengono immesse le informazioni di posa

  • MoveJ: Angolo di ciascun asse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Posizione e rotazione dalle coordinate ([X, Y, Z, A, B, C])

6

Impostazione della velocità

  1. Globale: Utilizza la velocità indicata come globale nella proprietà MainSub

  2. Locale: Ogni velocità è designata

  3. Separare:

    • MoveJ: Ogni velocità del giunto è designata separatamente

    • MoveL: Nessuno

  4. Ora: La velocità di movimento del movimento è impostata come tempo

7

Modalità operativa

  1. Sincronizzazione: Il comando di movimento in corso viene eseguito e viene eseguito il comando successivo

  2. Async: Il comando successivo viene eseguito contemporaneamente all'inizio del comando di movimento

  3. Raggio: La funzione di asincronizzazione viene attivata nella sezione del raggio prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto target 

8

Modalità di fusione

L'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente

Modalità operativa

Sincronizza

Quando il comando in corso è completato, è possibile passare al comando successivo con Sincr. Viene impostato come predefinito e utilizzato in situazioni generali.

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Async

Async avvia contemporaneamente il comando successivo quando inizia il comando di movimento. Viene utilizzato per collegare facilmente diversi movimenti e viene utilizzato anche quando l'uscita del segnale viene attivata/disattivata contemporaneamente all'inizio del movimento.

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Raggio

L'opzione raggio attiva la funzione di asincronizzazione nella sezione raggio prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto target. Con questa opzione, è possibile connettersi senza problemi al comando di movimento successivo senza interrompere il comando di movimento corrente. Il raggio è impostato su 0 mm come impostazione predefinita.

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Attenzione

L'opzione raggio presenta le seguenti caratteristiche e limiti:

  • La funzione raggio può essere utilizzata solo in modalità di sincronizzazione.

  • Le condizioni e i calcoli possono essere eseguiti nella sezione asincrona all'interno del raggio.

  • Il raggio non può superare 1/2 della distanza totale tra la posizione corrente e quella di destinazione prima dell'esecuzione del movimento.

    • es. Se la distanza di movimento è di 100 mm, il raggio massimo disponibile è di 50 mm.

  • I comandi di movimento che non possono applicare la fusione tra i movimenti sono i seguenti: La fusione è già applicata in questi comandi, quindi l'applicazione del raggio a questi comandi e la loro esecuzione causano errori. L'utilizzo di comandi, come WaitMotion e StopMotion, può aiutare a evitare errori. 

    • MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modalità di fusione

È l'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente.

Duplica

Duplica è una modalità che mantiene il movimento precedente per consentire al movimento successivo di sovrapporsi al movimento precedente.

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Ignora

Override ignora e sovrascrive il movimento precedente per eseguire il movimento seguente.

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