기능
실시간 외부 제어에서 지원하는 입력 데이터 (외부 제어기 → 로봇 제어기) 통신 구성을 설정합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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strVersion |
string |
- |
입력 데이터 버전 |
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fPeriod |
float |
- |
통신 주기 (sec). 범위: 0.001~1 sec |
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nLossCnt |
int |
- |
연속해서 입력 데이터 또는 서보 제어 명령어가 설정한 카운트를 추과하여 손실되면 실시간 제어 연결을 해제합니다. 단, -1로 설정할 경우 Loss Count를 체크하지 않습니다. |
-
fPeriod는 현재 0.001~1 sec를 지원합니다.
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
// Connect and configure input data
CDRFLEx drfl;
drfl.connect_rt_control();
string version = “v1.0”;
float period = 0.001; // 1 msec
int losscount = 4;
drfl.set_rt_control_input(version, period, losscount);