Służy do ustawiania limitów bezpieczeństwa funkcji monitorowania bezpieczeństwa.
-
Limit i początkowe ustawienia bezpieczeństwa mogą się różnić w zależności od konstrukcji robota.
-
Limity bezpieczeństwa to warunki, w których funkcja monitorowania o określonej klasie bezpieczeństwa wyzwala funkcję zatrzymania. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła oddziałująca z zewnątrz może różnić się od skonfigurowanego progu bezpieczeństwa.
Limity TCP/robota
Aby ustawić limity TCP/robota, należy przejść do stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > TCP/Robot. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów TCP/robota:
|
Lp |
Element |
Opis |
|
1 |
Force (N) |
Służy do ograniczania poziomu siły działającej na punkt środkowy narzędzia (TCP). |
|
2 |
Power (W) |
Służy do ograniczania poziomu mocy mechanicznej robota. |
|
3 |
Speed (mm/s) |
Służy do ograniczania prędkości w punkcie środkowym narzędzia (TCP). |
|
4 |
Momentum (kg.m/s) |
Służy do ograniczania pędu robota. |
|
5 |
Collision (%) |
Służy do konfiguracji czułości wykrywania kolizji. |
|
6 |
Default Value |
Przywraca limity TCP/robota do ustawień domyślnych. |
Limity prędkości przegubu
Aby ustawić limity prędkości przegubu, należy przejść do stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > Joint Speed. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów prędkości przegubu:
|
Lp |
Element |
Opis |
|
1 |
Joint Speed |
Umożliwia ograniczanie prędkości każdego przegubu. (J4 nie może być ustawione dla serii P) |
|
2 |
Default Value |
Przywraca ustawienia limitów prędkości przegubu do ustawień domyślnych. |
Limity kąta przegubu
Aby ustawić limity kąta przegubu, należy przejść do elementu stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > Joint Angle. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów kąta przegubu:
|
Lp |
Element |
Opis |
|
1 |
Angle Range of each Joint |
Umożliwia ograniczanie zakresu kąta dla każdego przegubu. (J4 nie może być ustawione dla serii P) |
|
2 |
Default Value |
Resetuje ustawienia limitów kąta przegubu do ustawień domyślnych. |