TB/TW – Welding Command에서 용접 기능이 포함된 명령어를 선택할 수 있습니다.
|
번호 |
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|---|
|
1 |
태스크 리스트 영역 |
프로그래밍 중인 명령어가 표시됩니다. |
|
|
2 |
용접 명령어 |
Welding |
Task List에 Start Welding – End Welding으로 구성되는 Block을 생성합니다. |
|
Welding Line |
Task List에 Start Welding – End Welding으로 구성되는 Block을 생성합니다. 해당 Block에는 접근위치 이동(Approach), 용접시작점 이동(Arc Start), 용접모션(Arc End), 후퇴위치 이동(Retract) 명령을 수행하기 위한 Motion 명령어가 포함됩니다. Arc Start - Arc End간 용접경로 모션은 MoveL로 추가됩니다. |
||
|
Welding Circle |
Task List에 Start Welding – End Welding으로 구성되는 Block을 생성합니다. 해당 Block에는 접근위치 이동(Approach), 용접시작점 이동(Arc Start), 용접모션(Arc End), 후퇴위치 이동(Retract) 명령을 수행하기 위한 Motion 명령어가 포함됩니다. Arc Start - Arc End간 용접경로 모션은 MoveC로 추가됩니다. |
||
|
Welding Blend |
Task List에 Start Welding – End Welding으로 구성되는 Block을 생성합니다. 해당 Block에는 접근위치 이동(Approach), 용접시작점 이동(Arc Start), 용접모션(Arc End), 후퇴위치 이동(Retract) 명령을 수행하기 위한 Motion 명령어가 포함됩니다. Arc Start - Arc End간 용접경로 모션은 MoveB로 추가됩니다. |
||
|
Welding SplineX |
Task List에 Start Welding – End Welding으로 구성되는 Block을 생성합니다. 해당 Block에는 접근위치 이동(Approach), 용접시작점 이동(Arc Start), 용접모션(Arc End), 후퇴위치 이동(Retract) 명령을 수행하기 위한 Motion 명령어가 포함됩니다. Arc Start - Arc End간 용접경로 모션은 태스크 스플라인 모션(MoveSX)으로 추가됩니다. |
||
명령어를 선택하면 태스크 리스트(Task List)에 Start Welding과 End Welding로 구성되는 용접 구역(Welding Block)이 생성됩니다. 용접 구역 내에 모션명령어를 추가하여 모션 중 용접기능과 연동할 수 있습니다. Start Welding 태스크 라인을 눌러 속성(Property) 탭에서 태스크 설정을 시작합니다.
용접구역 내에서는 Skill을 제한적으로 사용 가능합니다.
-
기본 탑재 되어 있는 Skill 중에는 Set_Digital_IO Skill만 사용이 가능합니다.
-
App builder를 이용한 새로운 Skill 개발 시 다음 사항을 고려해야합니다.
- Task 좌표 기반의 교시점 Component (movel) 를 포함해서는 안됩니다.
- 교시점 사용이 필요한 경우 System Variable을 활용해야 합니다.