Compreender o movimento do robô

Mendatory EASY 5 min

Tipos de movimento do robô

	Motion	Feature
1	MoveJ	Cada junta do robot move-se simultaneamente do ângulo atual para o ângulo alvo e para simultaneamente Introduza o ângulo da junta alvo: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Move o TCP do robô para o ponto de destino, mantendo a linha Introduza a posição alvo e o valor de rotação: X, Y, Z, A, B, C
3	MoveSJ	O robô move-se em todos os ângulos definidos pelo robô Movimento de spline articular Como se trata de um movimento de articulação do robô, o percurso não pode ser estimado
4	MoveSX	O robô TCP move-se por todos os pontos Movimento de spline de tarefa
5	MoveJX	Mova a posição do robô aleatoriamente quando o TCP do robô se move para o ponto alvo Pontos-alvo (X, Y, Z, A, B, C) MOVEJ MOV PARA O percurso é imprevisível, uma vez que se trata de um movimento da junta robótica
6	MoveC	O Robot TCP mantém o arco e move-se para o ponto alvo
7	MoveB	Deslocação constante da velocidade linear e do arco até ao ponto alvo final
8	MoveSpiral	Começando no centro da hélice até ao raio máximo
9	MovePeriodic	Amplitude constante e curso do ciclo

MoveJ&MoveL

Em MoveJ, J significa Joint. Este movimento move cada junta simultaneamente para o ângulo alvo e para ao mesmo tempo.
Em MoveL, L significa Linear. Este movimento é movido linearmente para a posição alvo (posição e ângulo de rotação) pelo TCP na extremidade do robô.

	Type	MoveJ	MoveL
1	Em movimento	Todas as juntas do robô se movem simultaneamente do ângulo atual para o ângulo alvo e param ao mesmo tempo	O TCP no final do robô se move em movimento linear em relação ao sistema de coordenadas selecionado
2	Benefícios	Velocidade de movimento rápido Não afetado pela Singularidade do robô	O caminho de movimento do robô pode ser reconhecido antecipadamente mantendo o caminho de movimento do TCP reto Posicione e rode a posição alvo (X, Y, Z, A, B, C) Prever a posição aproximada da ponta do robô
3	Contras	Não é possível prever o percurso de deslocação à medida que todos os eixos rodam ao mesmo tempo no ângulo alvo Uma vez que o ângulo alvo é indicado pelo ângulo de cada eixo, é difícil prever a posição da ponta do robot e da posição do robot	Câmara lenta em relação ao MoveJ Afetado pela Singularidade do robô
4	Utilização	Não afetado pela Singularidade do robô, utilizado para evitar singularidades Adequado para se afastar de uma distância	Ideal para evitar objetos e movimentos finos