Siga o exemplo do comando Force

optional   NORMAL   20 min

Este exemplo foi escrito em Task Writer. Pode seguir este exemplo da mesma forma no Task Builder.

1. (2.12-pt_PT) Siga o exemplo do Comando de Conformidade Abra o arquivo do gravador de tarefas que você criou e selecione o comando Compliance na linha 4 da lista de tarefas.

2. Selecione a guia Propriedades.

3. Defina o modo para: O modo LIGADO ativa o controlo de conformidade. Os comandos de força não estão disponíveis até que o controle de conformidade esteja ativado.

   • Mode : On

4. Defina a rigidez para o valor predefinido:

   1. X, Y, Z : 3000 N/m (default)

   2. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)

5. Prima o botão de confirmação.

6. Selecione o separador Command (Comando).

7. Adicione o comando Forçar. Este comando será utilizado para ativar o controlo de força.
   

   

   
   
   

8. Selecione a linha 6 na lista de tarefas. 

9. Adicione o comando Forçar. Este comando será usado para desativar o Force Control.

10. Selecione o comando Forçar na linha 5 na lista de tarefas.

11. Selecione a guia Propriedades.

12. Defina o modo para: O modo LIGADO ativa o controlo de força.

    • Mode : On

13. Defina a força pretendida da seguinte forma:

    1. X : 0 N (default)

    2. Y : 0 N (default)

    3. Z : -10 N 

    4. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)

14. Verifique apenas o eixo z na direção do alvo.

15. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    

16. Selecione o comando Forçar na linha 7 na lista de tarefas.

17. Defina o modo para: Mode Off (Modo desligado) desativa o controlo de força.

    • Mode : Off

18. Prima o botão de confirmação.

19. Selecione a guia Reproduzir.

20. Ative o botão de alternância Modo Real.

    1. Quando o botão de alternância está ativo, fica verde.

21. Verifique se o valor TCP Force para cada eixo é 0. Este valor de força é a quantidade de força externa que atualmente atua na ponta TCP do robô.

22. Prima o botão Run (Executar).
    

    

    
    
    

23. A ponta do robô TCP cria uma força de -10N, o que faz com que o robô se mova lentamente na direção -Z.

24. A extremidade do robot impede que o robot se desloque na direção Z, que é oposta à direção em que se move. Neste ponto, o robô permanecerá em posição como se fosse parado, desde que o robô esteja equilibrado entre as forças que está tentando mover e as forças que está tentando interferir.

25. Se for aplicada mais força ao robot do que 10 N, o robot move-se numa direção com a força aplicada.