태스크 빌더: 스킬 명령어에서 비전 활용하기

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비전 촬영 후 티칭 위치 진입 전 스킬 명령어 추가

• 로봇이 가고자 하는 위치를 입력합니다.

• Task List에서 Vision와 End Vision 사이에 스킬 명령어(Pick, Place, 등)를 넣으면 스킬 명령어에 “비전 정보로 작업 오프셋 이동”을 사용할 수 있는 토글 버튼이 생성됩니다. (VisionStart, VisionEnd 사이에 스킬 명령어가 없을 땐 생기지 않습니다.)

주의: “비전 정보로 작업 오프셋 이동”을 사용하려면 워크셀 매니저에서 켈리브레이션을 해야 합니다. 켈리브레이션을 하지 않으면 원하는 위치로 이동할 수 없습니다.

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집기포즈

직접교시를 사용해서 비전 Pose를 기준으로 집고자하는 pose로 이동 후 pose를 얻어옵니다.

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비전 정보로 작업 오프셋 이동

• 비전 측정 포즈와 로봇 포즈를 정합합니다.

• 비전 측정 포즈를 로봇 기준으로 움직일 수 있습니다.

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비전 측정정보 변수

어느 포즈를 이용해 비전과 로봇 좌표계를 정합할지 선택합니다.