Limit przestrzeni i kształt strefy

Cuboid

Kształt limitu przestrzeni / strefy ustawiany jest jako prostopadłościan.

• Użytkownik wprowadza dolny punkt końcowy (Point 1) i górny punkt końcowy (Point 2) prostopadłościanu i naciska przycisk Save Pose.

Tilted Cuboid

Kształt limitu przestrzeni / strefy ustawiany jest jako nachylony prostopadłościan.

Ustawienie o 4 punkty

• Wprowadzić punkt odniesienia (Point 1), punkt końcowy osi x (Point 2), punkt końcowy osi y (Point 3), punkt końcowy osi z (Point 4) prostopadłościanu nachylonego i nacisnąć przycisk Save Pose.

• Trzy linie (Point 1-Point2, Point 1-Point 3, Point 1-Point 4) muszą przecinać się pod kątem prostym. (Dopuszcza się odchylenie ±5 stopni)

• Ruch ograniczony „blokady powierzchni” i „blokady osi” oparty na punkcie 1 pomoże robotowi łatwiej uzyskać punkt 2, punkt 3 i punkt 4.

Ustawienie za pomocą 3 punktów i wysokości

Wprowadź punkt odniesienia (Punkt 1), punkt na osi x (Punkt 2) i punkt na płaszczyźnie xy (Punkt 3).
Położenie punktu na płaszczyźnie xy (punkt 3) wyznacza kierunek osi y, która jest prostopadła do linii utworzonej przez punkt odniesienia (punkt 1) i punkt na osi x (punkt 2) i znajduje się na płaszczyźnie xy.
Po określeniu punktu odniesienia, kierunku osi x i kierunku osi y, kierunek osi z jest określany za pomocą reguły prawej ręki.

Po ustaleniu punktu odniesienia i kierunków trzech osi można określić wielkość nachylonego prostopadłościanu poprzez ustawienie długości, szerokości i wysokości.

Nachylony prostopadłościan można przesuwać równolegle (przesuwanie równoległe), ustawiając przesunięcie x, y i z.
Po dotarciu do punktu końcowego (wierzchołka) nachylonego prostopadłościanu poprzez naciśnięcie przycisku „przesuń do” obok punktu rzeczywistego 1, a następnie naciśnięcie przycisku „przesuń do” obok punktu rzeczywistego 2, punktu rzeczywistego 3 lub punktu rzeczywistego 4, Robot TCP przesunie go wzdłuż krawędź nachylonego prostopadłościanu tak daleko, jak to tylko możliwe. W ten sposób można zweryfikować ustawienie położenia i kierunku pochylonego prostopadłościanu.

Cylinder

Kształt limitu przestrzeni / strefy ustawiany jest jako walec.

• Należy wprowadzić punkt jako odległość promieniową, punkt na górnej i na dolnej płaszczyźnie walca, a następnie nacisnąć przycisk Save Pose.

Multi-plane Box

Kształt limitu przestrzeni / strefy ustawiany jest jako pudełko wielopłaszczyznowe.

• Należy ustawić wysokość góry i dołu ramki, a następnie nacisnąć przycisk Add Pose w celu dodania płaszczyzny.

• Zaznaczyć współrzędne X i Y, aby ustawić kierunek płaszczyzny, i nacisnąć przycisk Save Pose. Użytkownik może skonfigurować do sześciu płaszczyzn.

• Należy ustawić współrzędne punktów obszaru przeznaczonego do skonfigurowania.

Sphere

Kształt limitu przestrzeni / strefy ustawiany jest jako kula.

• Aby skonfigurować promień, należy podać położenie punktu środkowego i punkt skrajnego kuli, natomiast w celu skonfigurowania średnicy należy wprowadzić dwa punkty skrajne kuli, a następnie nacisnąć przycisk Save Pose.