Opcjonalnie Normalny 5 min
SUB to skrót od podrutyny. Podprocedura odnosi się do procesu, który zmniejsza liczbę kroków w programie poprzez wywołanie niezbędnych części, gdy obecne są dwie lub więcej zduplikowanych części.
-
Roboty Doosan Robotics dostarczają polecenie CallSub do wywołania podpoleceń i odpowiedniego podpunktu.
-
Polecenie podrzędne działa zgodnie z definicją w języku Python.
-
W MainSub, początku akapitu głównego oraz na końcu akapitu głównego należy dodać akapit drugi.
-
Oprócz powtarzania, polecenie Sub służy również do uproszczenia akapitu głównego. Użycie polecenia podrzędnego pozwoli na intuicyjną identyfikację zadania wykonywanego w danym momencie w akapicie głównym.
-
Użycie polecenia podrzędnego umożliwia testowanie jednostek podparagrafów.
(YouTube)
Próbka, w której polecenie podrzędne jest używane do wykonywania ruchów chwytaka robota i zwalniania, składa się z następujących elementów.
-
Linie akapitu głównego wykonują program zadania w kolejności od pierwszego wiersza.
-
Przejście do podlicz.(A) wywołanego przez podł. Połączenia.PróbkaProgram: Należy wywołać procedurę podrzędną dla urządzenia.Robot: Brak ruchu.
-
Wykonano podpunkt(A). Wszystkie linie podakapitów są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, wracają do akapitu głównego i są wykonywane w następnej linii.PróbkaProgram: Wykonaj kolejno kolejne linie procedury podrzędnej w sekwencji. Użyj polecenia Set, aby ustawić wyjście [1] jako WŁĄCZONE, a wyjście [2] jako wyłączone.Robot: Chwytak robota wykonuje ruch uchwytu.
-
Przejście do podpunktu (B) wywołanego przez podpunkt połączenia.PróbkaProgram: Należy wywołać procedurę aktywacji.Robot: Brak ruchu.
-
Wykonano podpunkt(B). Wszystkie linie podakapitów są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, wracają do akapitu głównego i są wykonywane w następnej linii.PróbkaProgram: Wykonaj kolejno kolejne linie procedury podrzędnej w sekwencji. Użyj polecenia Set, aby ustawić wyjście [1] jako wyłączone, a wyjście [2] jako WŁĄCZONE.Robot: Chwytak robota wykonuje ruch zwolnienia.
Dodaj polecenie podrzędne
-
Dodaj polecenie podrzędne z generatora zadań lub z modułu Task Writer.
-
Wprowadź nazwę podprocedury.
-
Przejść do Potwierdź.
Dodaj polecenie CallSud
-
Dodaj polecenie CallSud z generatora zadań lub programu Task Writer.
-
Wybierz nazwę podprocedury zarejestrowaną za pomocą polecenia podrzędnego.
-
Przejść do Potwierdź.
-
Jeśli liczba linii wzrośnie w programie zadań, znalezienie podprocedur może być trudne. W takim przypadku dotknij opcji Przejdź do wybranej procedury podrzędnej w oknie Property of CallSud (Właściwości CallSud), aby przenieść focus do odpowiedniego wiersza polecenia podrzędnego.