Breadcrumbs

Použít podřízený hovor/podřízený hovor

Volitelné   Normální   5 min

Sub je zkratka podrutiny. Podrutina označuje proces, který minimalizuje počet kroků v programu tím, že volá na nezbytné díly, když jsou přítomny dva nebo více duplicitních dílů.

  • Roboti Doosan Robotics poskytují příkaz CallSub pro volání podřízených příkazů a odpovídající pododstavec.

  • Příkaz Sub funguje tak, jak je definován v jazyce Python.


  • Pododstavec musí být přidán v MainSub, začátek hlavního odstavce, a EndMainSub, konec hlavního odstavce.

  • Kromě opakování se dílčí příkaz také používá ke zjednodušení hlavního odstavce. Použití podřízeného příkazu umožní intuitivní identifikaci toho, jaký úkol hlavního odstavce se v současné době provádí.

  • Použití podřízeného příkazu umožňuje testování jednotky pododstavců.

(YouTube)

image2022-1-3_11-29-49.png

Vzorek, ve kterém se používá příkaz Sub k provedení uchopování a uvolnění pohybů zakladače robota, se skládá z následujících částí.

  1. Řádky hlavního odstavce provádějí program úloh v pořadí od prvního řádku.

  2. Přesunout do podřízeného(A) voláno podřízeným hovorem.VzorekProgram: Zavolejte do podprogramu Grip.Robot: Žádný pohyb.

  3. Pododdíl (A) se provede. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.VzorekProgram: Postupně proveďte řádky podprogramu Grip. Pomocí příkazu SET nastavte výstup [1] jako ZAP a výstup [2] jako VYP.Robot: Zakladač robota provádí pohyb držadla.

  4. Přesunout do podřízeného(B) voláno podřízeným hovorem.VzorekProgram: Zavolejte podprogram Release.Robot: Žádný pohyb.

  5. Pododdíl B se provede. Všechny řádky pododstavců se provádějí v sekvenčním pořadí, vrací se do hlavního odstavce a provede další řádek.VzorekProgram: Postupně proveďte řádky podprogramu Grip. Pomocí příkazu SET nastavte výstup [1] jako VYP a výstup [2] jako ZAP.Robot: Zakladač robota provede pohyb uvolnění.

Přidat podpříkaz

  1. Přidejte příkaz Sub z nástroje Task Builder nebo Task Writer.

  2. Zadejte název podprogramu.

  3. Pokračujte částí Potvrdit.

image2022-1-3_10-58-48.png

Přidat příkaz CallSub

  1. Přidejte příkaz CallSub z aplikace Task Builder nebo Task Writer.

  2. Vyberte název podrutiny zaregistrovaný příkazem Sub. 

  3. Pokračujte částí Potvrdit.


image2022-1-3_10-58-58.png


  • Pokud se počet řádků v úkolovém programu zvýší, může být obtížné najít podprogramy. V takovém případě stiskněte podrutinu Přejít na vybranou v příkazu vlastnost CallSub a přesuňte zaměření na odpovídající příkazový řádek Sub.