Breadcrumbs

Rozumět dodržování předpisů/silům

Volitelné   Tvrdě   20 min

Řízení síly a řízení souladu jsou funkce ovládající sílu robota. Tyto funkce také řídí provádění pohybu a ovládání síly, pokud je přidán příkaz pohybu. Kontrola shody a kontrola síly mají následující rozdíly:

  1. Kontrola dodržování předpisů

    • Robot při kontrole shody odpovídá vnější síle na konci TCP robota a po odstranění vnější síly se vytvoří síla, která vrátí robota do původní polohy, což způsobí, že se robot přesune do odpovídající polohy.

    • Lze jej použít, pokud je vyžadován lineární pohyb na nerovném povrchu bez poškození robota a povrchu. Lze jej použít k prevenci neočekávaných kolizí kolem obráběného dílce.

  2. Řízení síly

    • Při řízení síly je síla generována na konci TCP robota. Zrychlení je generováno ve směru, ve které je síla generována, takže robot se pohybuje směrem ke směru pohybu a zároveň směrem síly.

    • Při kontaktu s předmětem bude na objekt aplikována síla, dokud nebude nastavená síla a odpuzující síla objektu tvořit rovnováhu.

    • Lze ji použít, pokud je třeba použít stejnou sílu na lineární pohyb na nerovném povrchu. Může být použit v úkolech, které vyžadují konstantní sílu při pohybu, jako je leštění.

image2022-1-8_16-15-2.png

Pozor
Řízení shody a řízení síly mohou být ovlivněny singularitami, což může způsobit vibrace. Buďte opatrní a vyhněte se jejich použití v blízkosti singularit.

Poznámka

Příkazy compliance a Force se provádějí na základě aktuálních souřadnic. Výchozí souřadnice úlohy jsou souřadnice základny a souřadnice lze změnit příkazem Set.

  1. Obr. 1 je provozní směr, pokud je na základní souřadnice použita regulace síly/shody ve směru +Z.

  2. Obr. 2 je směr provozu, když je na souřadnice nástroje použita regulace síly/shody ve směru +Z.

image2022-1-14_16-56-40.png


Kontrola dodržování předpisů

Kontrola konformity je funkce, která odpovídá vnější síle podle nastavené tuhosti při působení síly na konec TCP robota. Vyrovnává síly v cílovém bodě a jedná se o kontrolní metodu, která generuje odpuzující sílu, pokud dojde k posunutí mimo vyvažovací bod. Během kontroly shody se konec robota pohybuje jako pružina.

  1. Pokud dojde ke kolizi, když je řízení pohybu používáno samostatně, je možné, že by se mohl poškozený předmět poškodit.

    • Roboti Doosan Robotics se bezpečně zastaví, když dojde ke kolizi, ale v závislosti na nastavení uživatele, jakojsou bezpečnostní limity > Citlivost kolize, mohou nastat následující situace.

  2. Pokud je při řízení pohybu nastaveno řízení shody na hodnotu Zapnuto, robot se bude pohybovat a zároveň bude dodržovat kolizi s předmětem.

image2022-1-4_18-45-12.png


Pokud F je vnější síla, k je tuhost a X je vzdálenost, následující vzorce jsou pravdivé. 

  • F = K * X. 

  • K = F / X.

  • X = F / K.

Pokud je na základě výše uvedených vzorců nastavena tuhost řízení kompliance na 1000N/m a pokud se robot pohybuje 1 mm, vygenerovaná vnější síla je 1N.

  • F=1000 N/m*0.001 m=1 N (0.001 m=1 mm)


Poznámka

V vlastnosti příkazu Compliance lze nastavit následující hodnoty.

image2022-1-8_16-37-32.png

  1. Režim

    • Zapnuto: Umožňuje kontrolu konformity

    • Změnit: Pokud je režim konformity nastaven na hodnotu Zapnuto, změní se na tuhost

    • Vypnuto: Deaktivuje kontrolu konformity

  2. Rozsah tuhosti

    • M/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)

    • A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)

    • Nižší hodnoty tuhosti reagují na vnější sílu jemněji a budou vyžadovat více času pro návrat do cílového bodu

  3. Nastavení času

    • Je to doba potřebná k tomu, aby hodnota aktuální tuhosti dosáhla nastavené hodnoty tuhosti (0-1s).

Pozor

  • Musí být přesně nastavena hmotnost nástroje a TCP (Tool Center Point). Nepřesná hmotnost nástroje může způsobit, že robot detekuje hmotnost nástroje jako vnější sílu, a nastavení příkazu shody na způsobí chybu polohy.

  • Napětí sady šatů může způsobit vnější točivý moment robota. Proto při instalaci sady šatů buďte opatrní.

  • Při provádění asynchronního pohybu nebo mixování nelze zapnout nebo vypnout shodu.

  • Při zapnutí příkazu shody je povolen pouze lineární pohyb. Kloubní pohyby, jako jsou MoveJ a MoveSJ, nejsou povoleny.

  • Při zapnutí příkazu Compliance Command nelze změnit hmotnost nástroje nebo TCP.

  • Při zapnutí příkazu Compliance Command není možné přesně dosáhnout cílového bodu z důvodu dodržení točivého momentu generovaného během provádění pohybu. Proto se doporučuje zapnout kontrolu shody v blízkosti cílového bodu. Nebo lze minimalizovat chybu polohy nastavením vysoké hodnoty tuhosti.


Řízení síly

Řízení síly je funkce, která aplikuje sílu ve směru řízení síly, dokud nebude nastavená síla a odpuzující síla tvořit rovnováhu

  • Pohybuje robotem ve směru nastavené síly, a pokud dojde ke kontaktu s předmětem, udržuje vloženou sílu (N)

  • Je schopen ovládat pohyb ve směru odlišném od směru síly při použití konstantní síly

  • Minimální nastavení je +/- 10N a lze jej doladit s rozlišením 0,2N

  • Řízení síly není v zóně singularity dostupné

  • Kontrola shody se obecně používá ve spojení s regulací síly, aby regulace síly vyhovovala vnější síle

image2022-1-4_20-6-33.png

Poznámka

Z vlastnosti příkazu síla lze nastavit následující hodnoty.

image2022-1-14_16-40-1.png

  1. Režim

    • Zapnuto: Aktivuje řízení síly

    • Vypnuto: Deaktivuje řízení síly

  2. Požadovaný rozsah síly

  3. Směr cíle

    • Přesune se na vybranou cílovou hodnotu každého směru.

    • Lze provést více výběrů.

    • Ovládání síly lze provádět pouze s nastavením směru po nastavení síly.

    • Pokud jeden z více vybraných směrů dosáhne cílové síly, bude pokračovat v pohybu, dokud nebude dosaženo cílové hodnoty pro druhý směr.

  4. Relativní režim

    • Pokud je tento režim aktivován, kalibruje vnější sílu působící na robota na 0, aby se zvýšila přesnost řízení síly.

      1. Když je relativní režim deaktivován, skutečná síla působící na cíl se rovná součtu nastavené síly a vnější síly.

      2. Když je aktivní relativní režim, skutečná síla působící na cíl je rovna nastavené síle.

    • Během řízení síly může dojít k odchylce v závislosti na pozici nebo vnější síle.

    • Při řízení síly není možné dosáhnout přesného cílového bodu. Proto se doporučuje povolit řízení síly v blízkosti cílového bodu.

  5. Nastavení času

    • Je to doba potřebná k tomu, aby aktuální hodnota síly dosáhla nastavené hodnoty síly (0-1s).