Porozumět pohybu robota

Povinné Snadné 5 min

Roboti Doosan Robotics nabízejí devět pohybů. Pohyb robota je řízen standardními pohyby, MoveJ a MoveL a 7 pohyby odvozenými z těchto dvou pohybů.

Typy pohybu robota

	Pohyb	Funkce
1	MoveJ	Každý spoj robota se pohybuje z aktuálního úhlu k cílovému úhlu a zastavuje se současně Zadejte cílový úhel spoje: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Robot se přesune do cílového bodu a přitom udržuje robot TCP rovně Zadejte cílovou polohu a hodnoty otáčení: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Robot se pohybuje ve všech úhlech, které robot nastaví. Pohyb spline kloubu Protože se jedná o pohyb robotického kloubu, nelze odhadnout dráhu
4	MoveSX	Robot TCP se pohybuje ve všech bodech Pohyb spline úkolu
5	MoveJX	Pozice robota je označena jako TCP robota se přesune do cílového bodu Pohyb MoveJ k cílovému bodu (X, Y, z, A, B, C) Protože se jedná o pohyb robotického kloubu, nelze odhadnout dráhu
6	MoveC	Robot TCP se přesune do cílového bodu při zachování oblouku
7	MoveB	Robot se přesune do konečného cílového bodu skrz řez sestávající z nepřetržitých přímek a oblouků
8	MoveSpiral	Robot se přesune ze středu spirály do maximálního poloměru
9	Moveperiodický	Robot se pohybuje v dráze s konstantní amplitudou a cyklem

Před použitím pohybu robota je důležité porozumět standardním pohybům MoveJ a MoveL.

J v MoveJ odkazuje na spoje. V tomto pohybu se každý spoj přesune do cílového úhlu a zastaví se současně.
L v MoveL se vztahuje k lineární. V tomto pohybu se TCP na konci robota přesune do cílové pozice (polohy a úhlu) lineárním pohybem.

	Typ	MoveJ	MoveL
1	Přesunout metodu	Všechny spoje robota se pohybují od aktuálního úhlu k cílovému úhlu a zastaví se současně	TCP na konci robota se přesune na vybrané souřadnice lineárním pohybem
2	Výhoda	Rychlost rychlého pohybu Není ovlivněno singularitou robota	Protože cesta TCP udržuje přímou čáru, lze odhadnout dráhu pohybu robota Jako cílový bod se označuje poloha a rotace (X, Y, z, A, B, C) lze odhadnout přibližný koncový bod robota
3	Nevýhoda	Protože se všechny osy otáčejí k cílovému úhlu současně, nelze odhadnout dráhu pohybu Protože je cílový úhel označen úhlem každé osy, je obtížné odhadnout koncový bod robota a pozici robota	Rychlost pohybu je relativně nižší než MoveJ Ovlivněno singularitou robota
4	Využití	Protože není ovlivněna singularitou robota, používá se k zamezení singularity Je ideální pro pohyb na dlouhé vzdálenosti	Je ideální pro prevenci objektů a jemného pohybu