기능
주어진 위치 상태를 확인한다. while 혹은 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있다. eTaskAxis, fTargetPos는 입력좌표계(eTargetRef) 기준의 축 방향 및 포즈를 의미한다.
입력 좌표계가(eTargetRef)가 COORDINATE_SYSTEM_TOOL인 경우 입력 위치(fTargetPos)는 BASE 좌표계 기준의 값을 입력해야 한다.
eMode가 MOVE_MODE_RELATIVE일 경우 check_position_condition_rel을, MOVE_MODE_ABSOLUTE일 경우 check_position_condition_abs를 호출한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
eForceAxis |
enum.FORCE_AXIS |
- |
축 방향 |
|
fTargetMin |
float |
- |
최솟값 |
|
fTargetMax |
float |
- |
최댓값 |
|
fTargetPos |
float[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
eMode |
enum.MOVE_MODE |
MOVE_MODE_ABSOLUTE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
eForceReference |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_TOOL |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
1 |
조건이 참 |
|
0 |
조건이 거짓 |
예제
C++
float posx1[6] = {400, 500, 800, 0, 180, 0};
bool CON7 = Drfl.check_position_condition(FORCE_AXIS_Z, -10, -5, posx1, MOVE_MODE_ABSOLUTE);