기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 강성값을 설정한다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition한다. Translation 강성의 사용자 범위는 0 ~ 20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0 ~ 400NM/rad이다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fTargetStiffness |
float[6] |
- |
3개의 Translational 강성 정보 3개의 회전 강성 정보 |
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eForceReference |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_TOOL |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
fTargetTime |
float |
0 |
강성 변화 시간 [sec] . 범위 0 ~ 1.0 . 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
float p0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float stx2[6] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};
Drfl.set_stiffnessx(stx2);
Drfl.release_compliance_ctrl();