기능
팔레타이징 응용 모션에서 wrist 특이점 근방에서 설정한 위치와 속도를 정확히 지킬 수 있는 모드 입니다. 모션 지령 중 B방향 성분은 0deg 혹은 180deg로 설정한 상태에서 사용할 때 wrist 특이점 근방에서 안정적으로 사용이 가능합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
iMode |
unsigned char |
- |
0 : 미활성화 1 : 활성화 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
실패 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
Drfl.set_palletizing_mode(1);
Drfl.set_palletizing_mode(0);