기능
힘 제어 목표값을 time 값 동안 0으로 줄이고 작업 공간을 순응 제어로 반환한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fTargetTime |
float |
0 |
힘을 감소시키는데 소요되는 시간 범위 0~1.0 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
Drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float stx[6] = {500, 500, 500, 100, 100, 100};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float fd[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 10};
unsigned char fctrl_dir[6] = {0, 0 ,1, 0, 0, 1};
Drfl.set_desired_force(fd, fctrl_dir);
float x1[6] = {0, 500, 700, 0, 180, 0};
float velx[2] = {60, 60};
float accx[2] = {30, 30};
Drfl.MoveL(x1, velx, accx);
Drfl.release_force(0.5);
Drfl.release_compliance_ctrl();