기능
기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fTargetStiffness |
float[6] |
[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200] |
3개의 Translational 강성 정보 3개의 회전 강성 정보 |
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eForceReference |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_TOOL |
상수 및 열거형 정의 참조 |
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fTargetTime |
float |
0 |
강성 변화 시간 [sec] . 범위 0 ~ 1.0 . 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
float p0[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);