기능
로봇 제어기에서 외부 충격으로 인해 로봇의 축이 틀어졌을 경우, 이를 확인하기 위한 콜백함수이다. Home 명령을 통해 로봇의 축을 다시 정렬할 수 있으며, SetOnHommingCompleted 콜백 함수를 통해서 축 정렬이 완료되었음을 확인할 수 있다. 콜백 함수는 특정 이벤트 발생시 자동으로 실행되므로, 콜백 함수 내에서 과도한 실행 시간(50msec 이내)을 요구하는 코드를 작성해서는 안 된다.
인수
없음
리턴
없음
예제
C++
void OnMasteringNeedCB()
{
//로봇 축 정렬을 위한 홈밍 모드 시작
drfl.Homme(True)
}
int main()
{
Drfl.SetOnMasteringNeedCB(TOnMasteringNeedCB);
}