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항목

설명

기본 값 및 입력 범위

Basic Setting

Reference Pose

교시점

- 임의의 위치

Task Setting

Select Task (Option)

Force 와 Distance 중 체크 방식 선택

“Force”

[“Force”, ”Distance”]

Maximum Distance

최대 이동거리

- “Distance” 설정 시에만 적용됨.

50 mm

[0 ~ 5000]

Wait Time

교시점 이동 전/후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Task Velocity

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Task Acceleration

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

Approach Pose Setting

(Option)

Approach Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s²

[0.001 ~ 20]

Motion Time for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Retract Pose Setting

(Option)

Retract Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

Motion Time for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for Ret. Pose

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

Compliance Control Setting

Compliance control (Option)

순응제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

Stiffness

강성 값 설정

x=y=z= 3000 N/m

[0 ~ 20000]

rx=ry=rz= 200 Nm/rad

[0 ~ 1000]

Force Control Setting

Task Direction

힘 제어 시 작업 방향 설정

- 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임

Z

[X, Y, Z]

Contact Margin

접촉 감지 구간 설정을 위한 마진

- 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.

3 mm

[0 ~ 100]

Desired Force

목표 힘 값

- 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음).

15 N

[-1200 ~ 1200]

Contact Force

접촉 감지를 위한 기준 힘 값

10 N

[0 ~ 1200]

Timeout

접촉 감지 시간

10 s

[0 ~ 10000]