정해진 위치로 이동하거나, 작업대에 접근하며 닿았을 때 그리퍼를 작동하여 대상물을 놓는 스킬입니다.
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추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA)
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Skill 생성: TaskBuilder → Gripper 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
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옵션 기능: Pattern 추가, 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능, 접촉감지 기능
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Confirm 조건: Gripper 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨.)교시점 저장Pattern 사용 안하더라고 Repeat Condition 항목에서 gLoopCountRev를 선택해주어야함.
기본 동작 순서
진입점으로 이동 → 교시점으로 이동(Pattern 추가 시 Pattern 계산 점으로 이동) → Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
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항목 |
설명 |
기본 값 및 입력 범위 |
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Basic Setting |
Gripper |
그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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Pattern |
패턴을 사용하는 경우 선택 |
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Reference Pose |
교시점 - 그리퍼로 작업물을 놓는 위치 - 패턴 설정 시 Reference Pose 가Pattern Position Referenced 로 변경 |
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Task Setting |
Repeat Condition |
Repeat index 선택 - Repeat Condition은 패턴 사용 시 Pattern index로 사용됨. |
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Task Velocity |
진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 - 패턴 사용 시 Task Velocity 은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Task Acceleration |
진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 - 패턴 사용 시 Task Acceleration은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Gripper Setting |
Set TCP (Option) |
TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. |
True [True, False] |
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Gripper Wait Time |
그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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Tool Weight |
작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영 - Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM의 Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함. |
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Approach Pose Setting (Option) |
Approach Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Approach Distance가 적용됨. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
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Velocity for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 속도 |
250 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Acceleration for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 가속도 |
0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Motion Time for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
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Blending Radius for App. Pose |
진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Compliance Control / Contact Sensing Setting) 을 False로 설정 해야 함. |
0 mm [0 ~ 1000] |
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Retract Pose Setting (Option) |
Retract Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Retract Distance가 적용됨. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
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Velocity for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Acceleration for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Motion Time for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
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Blending Radius for Ret. Pose |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 |
0 mm [0 ~ 1000] |
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Compliance Control Setting |
Compliance control (Option) |
순응제어 사용 여부 선택 |
False [True, False] |
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Stiffness |
강성 값 설정 |
x=y=z= 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] |
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Contact Sensing Setting (Option) |
Task Direction |
힘 제어 시 작업 방향 설정 - 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임 |
Z [X, Y, Z] |
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Contact Margin |
접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 - 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨. |
2 mm [0 ~ 100] |
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Desired Force |
목표 힘 값 - 목표 힘 값은 감지 값보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음). |
12 N [-1200 ~ 1200] |
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Contact Force |
접촉 감지를 위한 기준 힘 값 |
10 N [0 ~ 1200] |
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Timeout |
접촉 감지 시간 |
10 s [0 ~ 10000] |
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