사용자가 설정한 Digital Input/Output을 동작 시키는 스킬입니다. Output의 경우 단동식 옵션 선택 시 하나의 포트를 설정하면 되고 복동식 옵션 선택 시 쌍으로 동작 시길 포트를 두 개를 설정 합니다. Input의 경우는 포트 하나만 선택이 가능합니다. Set_Digital_IO 스킬은 로봇의 모션과는 무관합니다.
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추천 기본 WCI: None
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Skill 생성: TaskBuilder → WCI 미추가 (Skill Type: Basic)
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옵션 기능: IO Type (“Flange” or “Controller”) 선택, 출력(단동식/복동식) 설정, 입력 설정
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Confirm 조건: None
기본 동작 순서
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Output (Single Type) 설정 시: Output 신호 한 개 동작
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Output (Double Type) 설정 시: Output 신호 두 개 동작
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Input 설정 시: Input 신호 한 개 확인
Skill 화면 정의
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항목 |
설명 |
기본 값 및 입력 범위 |
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Basic Setting |
DIO Type |
Digital I/O 연결 부 선택 - “Flange” 선택 시 Flange 에 IO 단자를 연결 해야 동작함. - “Controller” 선택 시 Controller에 IO 단자를 연결 해야 동작함. |
“Controller” [“Flange”, ” Controller”] |
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Wait Time |
입출력 동작 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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Timeout |
최대 입력 신호 대기 시간 |
10 s [0 ~ 10000] |
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Output Setting: Single Type (Option) |
Output Port |
Output Port 입력 - “Flange” 선택 시 Port번호 1~6번 사용 가능 - “Controller” 선택 시 Port번호 1~16번 사용 가능 |
1 [1 ~ 16] |
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Output Value |
Output Value 입력 - Value 값은 반드시 숫자 1, 0 을 사용해야함. (1: ON, 2: OFF) |
1 [0, 1] |
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Output Setting: Double Type (Option) |
Output Port1 |
Output Port1 입력 - “Flange” 선택 시 Port번호 1~6번 사용 가능 - “Controller” 선택 시 Port번호 1~16번 사용 가능 |
1 [1 ~ 16] |
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Output Port2 |
Output Port2 입력 - “Flange” 선택 시 Port번호 1~6번 사용 가능 - “Controller” 선택 시 Port번호 1~16번 사용 가능 |
1 [1 ~ 16] |
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Output Value1 |
Output Value1 입력 - Value 값은 반드시 숫자 1, 0 을 사용해야함. (1: ON, 2: OFF) |
1 [0, 1] |
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Output Value2 |
Output Value2 입력 - Value 값은 반드시 숫자 1, 0 을 사용해야함. (1: ON, 2: OFF) |
1 [0, 1] |
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Input Setting (Option) |
Input Port |
Input Port 입력 - “Flange” 선택 시 Port번호 1~6번 사용 가능 - “Controller” 선택 시 Port번호 1~16번 사용 가능 |
1 [1 ~ 16] |
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Target Value |
Target Value 입력 - Value 값은 반드시 숫자 1, 0 을 사용해야함. (1: ON, 2: OFF) |
1 [0, 1] |
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