폴리싱 툴로 대상물의 표면을 연마하는 작업에 대한 동작을 시작하는 스킬입니다. 반드시 End_Task 스킬과 같이 사용해야 하며, 사이에 Task Motion 명령어를 삽입 가능합니다.
Polishing 스킬은 One-Point Task 모드를 제공하는데 이는 폴리싱 툴을 이용하여 홀의 안쪽을 반복 이동하면서 연마하는 스킬입니다. 이 때도 반드시 End_Task 스킬과 같이 사용해야 하지만 두 시킬 사이에 Task Motion 명령어는 삽입하지 않습니다. 이 모드에서는 Pattern을 추가하여 작업 가능하지만, 힘제어 기능은 제공하지 않습니다.
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추천 기본 WCI: Tool
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Skill 생성: TaskBuilder → Tool 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
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옵션 기능: Pattern 추가(One-Point Task 모드 설정), 진입점 설정, 순응제어 기능, 힘제어 기능
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Confirm 조건: Tool 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨.)교시점 저장Pattern 사용 안하더라고 Repeat Condition 항목에서 gLoopCountRev를 선택해주어야함.
기본 동작 순서
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기본 모드
진입점으로 이동 → Tool동작(Run) → 교시점으로 이동 (→ Task Motion → End_Task)
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One-Point Task 모드 설정 시
진입점으로 이동 → Tool동작(Run) → 교시점으로 이동(Pattern 추가 시 Pattern 계산 점으로 이동) → 반복 모션 수행 (→ End_Task)
Skill 화면 정의
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항목 |
설명 |
기본 값 및 입력 범위 |
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Basic Setting |
Tool |
툴 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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Pattern |
패턴을 사용하는 경우 선택 |
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Reference Pose |
교시점 - 폴리싱 작업 시작 위치 - 패턴 설정 시 Reference Pose 가Pattern Position Referenced 로 변경 |
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Task Setting |
One Point Task (Option) |
One Point 반복 작업 여부 설정 |
False [True, False] |
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Hole Depth |
교시점으로 부터 작업 방향의 깊이 |
10 mm [0 ~ 200] |
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Repeat Value |
반복 작업 횟수 |
0 [0 ~ 10000] |
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Repeat Velocity |
반복 작업 속도 |
30 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Repeat Acceleration |
반복 작업 가속도 |
0.03 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Repeat Condition |
Repeat index 선택 - Repeat Condition은 패턴 사용 시 Pattern index로 사용됨. |
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Task Velocity |
진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 - 패턴 사용 시 Task Velocity 은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Task Acceleration |
진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 - 패턴 사용 시 Task Acceleration은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Tool Setting |
Set TCP (Option) |
TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. |
True [True, False] |
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Tool Wait Time |
툴의 Run 동작 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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Approach Pose Setting (Option) |
Approach Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Approach Distance가 적용됨. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
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Velocity for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 속도 |
250 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Acceleration for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 가속도 |
0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Motion Time for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
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Blending Radius for App. Pose |
진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Compliance Control / Force Control Setting) 을 False로 설정 해야 함. |
0 mm [0 ~ 1000] |
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Compliance Control Setting |
Compliance control (Option) |
순응제어 사용 여부 선택 |
True [True, False] |
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Stiffness |
강성 값 설정 |
x=y= 3000 N/m, z= 900 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] |
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Force Control Setting (Option) |
Task Direction |
힘 제어 시 작업 방향 설정 - 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임 |
Z [X, Y, Z] |
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Contact Margin |
접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 - 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨. |
2 mm [0 ~ 100] |
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Desired Force |
목표 힘 값 - 목표 힘 값은 감지 값보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음). |
12 N [-1200 ~ 1200] |
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Contact Force |
접촉 감지를 위한 기준 힘 값 |
10 N [0 ~ 1200] |
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Timeout |
접촉 감지 시간 |
10 s [0 ~ 10000] |
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Polishing과 End_Task사이에 사용가능한 모션명령어를 활용하여 원하는 경로를 따라 자유롭게 티칭하세요. 사용가능한 모션명령어는 다음과 같습니다. ex) movel, movec, movesx, moveb