Gluing

글루잉 툴로 대상물에 글루를 도포 하는 작업에 대한 동작을 시작하는 스킬입니다. 반드시 End_Task 스킬과 같이 사용해야 하며, 사이에 Task/Joint Motion 명령어를 삽입 가능합니다. 단, Pattern을 사용하는 경우는 Task/Joint Motion 명령어를 삽입하지 않습니다.

추천 기본 WCI: Tool
Skill 생성: TaskBuilder → Tool 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
옵션 기능: Pattern 추가, 진입점 설정
Confirm 조건: Tool 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨.)교시점 저장Pattern 사용 안하더라고 Repeat Condition 항목에서 gLoopCountRev를 선택해주어야함.

기본 동작 순서

기본 모드
진입점으로 이동 → 교시점으로 이동 → Tool동작(Run) (→ Task/Joint Motion → End_Task)
Pattern 추가 시
진입점으로 이동 → Tool동작(Run) → Pattern 계산 점으로 이동 (→ End_Task)

Skill 화면 정의

항목		설명	기본 값 및 입력 범위
Basic Setting	Tool	툴 선택 시 입출력 테스트 가능
	Pattern	패턴을 사용하는 경우 선택
	Reference Pose	교시점 - 글루잉 작업 시작 위치 - 패턴 설정 시 Reference Pose 가Pattern Position Referenced 로 변경
	Repeat Condition	Repeat index 선택 - Repeat Condition은 패턴 사용 시 Pattern index로 사용됨.
	Task Velocity	진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 - 패턴 사용 시 Task Velocity 은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Task Acceleration	진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 - 패턴 사용 시 Task Acceleration은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
Tool Setting	Set TCP (Option)	TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함.	True [True, False]
Tool Setting	Tool Wait Time	툴의 Run 동작 후 대기 시간	0.5 s [0 ~ 10000]
Approach Pose Setting (Option)	Approach Distance	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Approach Distance가 적용됨.	[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000]
	Velocity for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 속도	250 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Acceleration for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 가속도	0.25 m/s² [0.001 ~ 20]
	Motion Time for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.	0 s [0 ~ 10000]
	Blending Radius for App. Pose	진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 옵션항목 (Set TCP) 을 False로 설정 해야 함.	0 mm [0 ~ 1000]

Gluing과 End_Task사이에 사용가능한 모션명령어를 활용하여 원하는 경로를 따라 자유롭게 티칭하세요. 사용가능한 모션명령어는 다음과 같습니다. ex) movel, movec, movesx, moveb, movej, movejx, movesj