해당 툴을 이용하여 작업을 마무리 하는 스킬입니다. Polishing, Deburring, Gluing, Airblowing 스킬의 작업을 마무리 하는데 사용됩니다. 반드시 Polishing, Deburring, Gluing, Airblowing 중 한 스킬과 함께 사용해야 하야 합니다. 그리고 Polishing, Deburring, Gluing, Airblowing 스킬에서 Pattern 선택 시에도 End_Task를 같이 선택 해야 합니다.
-
추천 기본 WCI: Tool
-
Skill 생성: TaskBuilder → Tool 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
-
옵션 기능: Pattern 추가, 후퇴점 설정
-
Confirm 조건: Tool 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨).
기본 동작 순서
(Polishing, Deburring, Gluing, Airblowing → Task/Joint Motion(또는 Pattern 계산 점 이동) → ) Tool 동작 (Stop) → 현재점 저장 → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
|
항목 |
설명 |
기본 값 및 입력 범위 |
|
|
Basic Setting |
Tool |
툴 선택 시 입출력 테스트 가능 |
|
|
Pattern |
패턴을 사용하는 경우 선택 |
|
|
|
Retract Pose Setting (Option) |
Retract Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Retract Distance가 적용됨. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
|
Velocity for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
|
|
Acceleration for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
|
|
Motion Time for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
|
|
Blending Radius for Ret. Pose |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 |
0 mm [0 ~ 1000] |
|