볼트 피더에서 볼트를 특정 위치에 배치 시키면 스크류드라이버(Screwdriver)로 그 볼트를 파지하는 스킬입니다. 스크류드라이버에 진공을 이용한 흡착 기능이 포함된 경우 이를 이용하여 볼트 파지를 안정적으로 할 수 있습니다.
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추천 기본 WCI: Tool(ScrewDriver), Feeder(BoltFeeder)
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Skill 생성: TaskBuilder → ScrewDriver 및 BoltFeeder 추가 (Skill Type: End-Effector & Feeder)
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옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능
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Confirm 조건: ScrewDriver 및 BoltFeeder 선택 후 Set 버튼 누름교시점 저장
기본 동작 순서
진입점으로 이동 → 교시점으로 이동 → ScrewDriver동작(Vacuum Type인 경우 Vacuum_On) (일반 ScrewDriver인 경우 별도의 동작은 없음) → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
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항목 |
설명 |
기본 값 및 입력 범위 |
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Basic Setting |
Tool |
스크류드라이버 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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Feeder |
볼트피더 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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Reference Pose |
교시점 - 스크류드라이버로 볼트를 파지하는 위치 |
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Task Setting |
Task Velocity |
진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Task Acceleration |
진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Tool Setting |
Set TCP (Option) |
TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. |
True [True, False] |
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Vacuum Type (Option) |
Vaccuum 기능 탑재 여부 선택 |
False [True, False] |
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Tool Wait Time |
툴의 Run 동작 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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Feeder Setting |
Check Bolt ready (Option) |
볼트 준비 신호 대기 여부 선택 |
False [True, False] |
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Bolt Wait Time |
볼트 준비 신호 완료 후 대기 시간 |
0.5 s [0 ~ 10000] |
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Feeder Type (Option) |
Feeder 종류 선택 |
“PickUP” [“PickUP”, “Shooting”] |
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Approach Pose Setting (Option) |
Approach Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
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Velocity for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 속도 |
250 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Acceleration for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 가속도 |
0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Motion Time for App. Pose |
진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
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Blending Radius for App. Pose |
진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Compliance Control / Check Bolt ready) 을 False로 설정 해야 함. |
0 mm [0 ~ 1000] |
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Retract Pose Setting (Option) |
Retract Distance |
교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. |
[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
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Velocity for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 속도 |
100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
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Acceleration for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 가속도 |
0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] |
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Motion Time for Ret. Pose |
후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. |
0 s [0 ~ 10000] |
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Blending Radius for Ret. Pose |
교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 |
0 mm [0 ~ 1000] |
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Compliance Control Setting |
Compliance control (Option) |
순응제어 사용 여부 선택 |
False [True, False] |
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Stiffness |
강성 값 설정 |
x=y=z= 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] |
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