기능
작업 공간내 기준 좌표계(ref)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절형상 중 지정한 관절형상(sol_space)에 해당하는 관절각도 계산하기 위한 서비스입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
sol_space |
int |
- |
solution space |
|
ref |
int |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
ref 인자는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
Robot configuration vs. solution space
|
Solution space |
Binary |
Shoulder |
Elbow |
Wrist |
|---|---|---|---|---|
|
0 |
000 |
Lefty |
Below |
No Flip |
|
1 |
001 |
Lefty |
Below |
Flip |
|
2 |
010 |
Lefty |
Above |
No Flip |
|
3 |
011 |
Lefty |
Above |
Flip |
|
4 |
100 |
Righty |
Below |
No Flip |
|
5 |
101 |
Righty |
Below |
Flip |
|
6 |
110 |
Righty |
Above |
No Flip |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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conv_posj |
float64[6] |
- |
6개의 Joint Space 정보 |
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |